我知道这篇很难懂
所以有人会去找这部解释影片
独家解密特斯拉最新高清雷达！Tesla HD Radar Explained｜FMCW 4D Imaging Radar｜
Project Highland
https://youtu.be/Hs1JUUSSnaA
大概看了一下
简单说呢
就是之前马斯克为了专心做摄影镜头影像处理
所以拔掉雷达
但后来装回来
特斯拉公文曝光，明年 1 月新车将配备高清雷达
https://technews.tw/2022/12/07/tesla-use-radar-again/
Arbe 光学公司共同开发 Phoenix 雷达系统
官方影片
https://youtu.be/Yc4MfzbbtuI
这是一家以色列公司
详细资料
https://arberobotics.com/chipset/
是因为发现雷达也有降低影像处理成本的解决方案
也就是说
现在用的雷达跟传统的雷达不一样
传统雷达就是那种带有机械装置
一直转三百六十度
只要有机械装置
就很容易损坏
就好像传统机械硬盘和固态硬盘的差别一样
没人喜欢上修车课对吧？
https://i.imgur.com/iot8VZF.jpeg
还有雷达也有分
光学雷达
https://www.wikiwand.com/en/Lidar
这苹果手机有用
脉冲雷达
缺点难以侦测近物
还有超音波雷达
蝙蝠身上也有
那特斯拉现在用的算是一种
都卜勒雷达
https://www.wikiwand.com/en/Doppler%20radar
更准确的说是
调频连续波雷达 FMCW
https://i.imgur.com/n4pM6Dq.png
对 没错 那个 FM 就是收音机的调频原理一模一样
也就是车子上开了一个小小的广播电台
但目的不是要广播盖台
因为频率非常高，达到 76~81 GHz 左右
频率这么高应该是用了比较特殊的车用芯片半导体工艺
https://www.edntaiwan.com/20220311ta61-the-importance-of-imaging-radar/
如砷化镓(GaAs)或锗硅(SiG)技术
也因此波长短，变成毫米波，范围没广播电台那么远
而是要侦测附近有没有障碍物？之间的距离、速度之类的
可以参考影片解说
ADI因应工业应用的 60/77 GHz FMCW雷达系统
https://youtu.be/rtl7lp2HeyQ
https://i.imgur.com/EXmMI0W.png
总之呢
关键问题还是在成本cp值
如果哪家厂商技术的解决方案哪天能降低成本提高cp值
说不定又换过去END
※ 引述《chandler0227 (钱德勒)》之铭言：
: 4D imaging radar在业界老早不是啥新闻
: 不过Tesla应该是第一家量搭载4D imaging radar方案的
: 其实之前就有谣传Tesla可能采用某家的4D imaging radar
: 关于纯视觉要如何满足开放道路自驾的MTBF
: 过去也被质疑到烂
: 不过Tesla放话pure vision，死忠粉丝就会继续信(摊手)
: 要讲4D imaging radar
: 得先从目前广泛在应用在ACC的雷达讲起
: (1) 可以量测到静止物体
: (2) 量测距离、角度、相对速度，但不包含高度资讯
: https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
: nuScenes数据库
: https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
: 黄色的点是车用雷达的数据
: https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
: 会有侦测到人孔盖、桥墩等静止物误作动
: 避免错误侦测造成急煞，只输出可动的物体量测
:
: 4D Imaging Radar则可以量测距离、方位角、高度角、速度
: https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
: 几家发展4D Radar的厂商
: Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能采用他们方案)
: https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI
: The RadSee 4D Imaging Radar
: https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM
: radar一直都有着直接量测距离(不需经过运算)
: 有系统强健性(robustness)的优势
: 对4D imaging radar重点在于能够得到高度的物理量，不需滤掉静止物啦
: 高分辨率反而次之，因为再怎样高的分辨率依旧比不上lidar
: 但相对光达而言，雷达在恶劣劣天候下表现好很多
: 当然lidar也持续在演进
: FMCW lidar (frequency modulated continuous wave)
: 可以直接量测速度，因此不需透过算法推算
: https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
: 2021年Mobileye总裁&首席执行官在CES的演讲
: Mobileye的纯视觉方案SuperVision(ADAS)(Mobileye称之为Lv2+)
: https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg
: Lv4自驾要求的MTBF高于视觉系统所能提供
: https://i.imgur.com/17c68zf.jpg
: Mobileye认为要达到Lv4自驾需要redundancy
: 所以需要两套sub-system达到true redundancy
: 1. camera
: 2. radar + lidar
: https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg
: https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg
: https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg
: https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg
: 那时候也有提到4D Imaging Radar
: https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg
: 上述资料，2年前我在板上好几篇回文都提过
: #1WRyS6M7
: 2021.04.09
: R: [分享] 特斯拉FSD beta 来比眼力有没有比AI好
: #1WSvztgR
: 2021.04.12
: R: [新闻] 特斯拉下个版本FSD接近完成最终不需雷达
: #1WzEAEno
: 2021.07.19
: R: [情报] 比Tesla自驾还强的王者 MobilEyE
: #1Xam982N
: 2021.11.16
: R: [讨论] ACC撞防撞车是不是设计太智障
: 当时只要提到Tesla想靠纯视觉达成全自驾太遥不可及
: 马上被好几个特定ID(激进Musk粉)推文狂质疑或跳针
: 直接说好了
: 就是在说LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej这些ID啦
: ※ 引述《DYE (请不要发我水球 收不到)》之铭言：
: : 现在教主去开麦拉拉了
: : 好像就没人发特斯拉的新闻了
: : 我来发下半旧的闻
: :
: : https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: : 之前特斯拉申报给欧洲与中国的资料里揭露
: : 有新的硬件变更
: : 骇客流出的是FSD HW4.0 电脑拆解
: : 推动往全自动驾驶的算力上
: : 一般推测是 3.0 的两到四倍
: : 但是特斯拉之前承诺给老车主 3.0就能达成自动驾驶
: : 或许会免费更换硬件
: : 或是一套较不完整的全自动驾驶
: : 4.0 据称有11个摄影机
: : 其中比较新的是在前方往下的角度
: : 依照伪装车的照片 可能是在大灯角上
: : 因为原本的摄影机在前挡风玻璃上侧
: : 造成车头以下 近距离有盲区
: : 可能存在风险
: : 这次安装新位置消除这部分问题
: : 另外新增新的毫米波雷达
: : 这被称为 Phoenix 的高分辨率雷达
: : 在特斯拉完全拔除雷达后三个月回归
: : 据称这雷达能分辨物体的高低
: : 所以一部分报导被称为 4D 雷达
: : 据说有接近光达的能力但是成本只有光达的一半
: : 最终如何
: : 可能三月一号能揭晓