"圆混和 (Circular Blending)" 是一个内插四元数的技巧
结果为有C1平滑属性的 "四元数曲线"
一般使用的 "分段式圆线性内插 (Piece-wise Slerp)" 则只有C0平滑属性
本文介绍 圆混和 的原理和数学实作过程
本文连结 http://bit.ly/1r5xDeB
两种内插方式的比较影片 https://www.youtube.com/watch?v=rsx9BGZiX_E
P.S. 游戏数学系列文 http://allenchou.net/game-math-series/