这个youtuber将FSD AI看到的画面结合实际行车画面
https://www.youtube.com/watch?v=qRjY55ELYnc
有几个亮点, 你去观察对向车道,或是更远处都可以发现AI都可以清楚知道车子位置在哪
换句话说,FSD用了镜头就可以模拟光达的距离侦测了
这个技术已经被特斯拉提出为专利
https://uspto.report/patent/app/20200265247
特斯拉一直在训练深度学习神经网络，该神经网络可以说是“伪LiDAR”所以马斯克
认为根本不需要光达.靠镜头模拟即可,不服的人去看看AI所看到的画面跟实际差异
再来. 要问大家在1分27秒处, AI感应到马路中间有行人, 我想问看看多少人能在影片中
看到.如果看不到就代表AI的感知能力已经大于人类
如果还找不到 请看这张图
https://i.imgur.com/khEAyN8.jpg
AI看到行人,并且以蓝色框表示
我相信随着数据继续增加,AI深度学习,最后特斯拉仍然在自动驾驶处于统治地位
其他关于特斯拉这项技术的解释
https://tinyurl.com/ssrktpeh
机器翻译
特斯拉发布专利：“使用视觉图像数据评估对象特性”以增强自动驾驶系统
为了操作自动驾驶系统，通常在汽车上安装大量各种昂贵的传感器。但是，特斯拉决定避
免这种情况，并使用摄像头构建自己的自动驾驶系统。这使AI学习过程变得复杂，但是它
具有许多关键优势，并且可以为驾驶提供真正完整的自主权，被归类为5级自主权。
特斯拉已经发布了一项专利“使用视觉图像数据评估对象属性”。公开的发明有助于基于
由车辆摄像机捕获的图像来接收数据，以便部分地识别物体与车辆的距离。
自主驾驶系统通常依赖于安装众多传感器，包括视觉和发射距离传感器的集合（例如，雷
达，激光雷达，超声波等）。通过收集每个传感器捕获的数据，系统可以了解车辆的环境
并确定如何控制车辆。但是，随着传感器数量和类型的增加，系统的复杂性和成本也随之
增加。
例如，将发射距离传感器（例如激光雷达）包括在大众市场的车辆中通常是昂贵的。此外
，每个附加传感器都增加了自动驾驶系统的输入带宽要求。因此，特斯拉开始寻找车辆上
传感器的最佳配置。理想的配置应限制传感器的总数，而不限制捕获的数据的数量和类型
，以准确描述周围环境并安全地控制车辆。
该专利中描述的系统包括一个或多个耦合到存储器的处理器。一个或多个处理器被配置为
基于由车辆摄像机捕获的图像来接收图像数据。然后，目标是利用此数据（作为对经过训
练的机器学习模型的输入的基础），以至少部分地识别物体与车辆的距离。机器学习模型
已经使用训练图像和发射距离传感器的相关输出进行了训练。
该专利描述了一种用于从视觉数据生成高度准确的机器学习结果的训练技术。使用辅助传
感器数据（例如雷达和激光雷达结果），辅助数据与从视觉数据中识别出的对象相关联，
以准确估算对象属性（例如距离）。在各个部分中，辅助数据与视觉数据的收集和关联都
是自动完成的，几乎不需要人工干预。

1.运算资源庞大 2.计算距离精度还是不如光达&雷达3.VSLAM误差模型复杂 4.深度学习无法做到100%成功接4，所以目前还是需要另一套系统(ex:光达或4D雷达)没有喔 成本反而是镜头便宜 虽然光达也降超多了犯低级错误的问题就出在"感知"上AI不如人类你是不知道光达成本降多少了吗XD纯靠视觉+深度学习方案没办法保证100%成功，又不用其他方案，不就祈祷视觉都不能失效(犯错)车用的你拿半导体来比.....天啊人家主流玩法就是光达+视觉+雷达三者都用互相弥补啊所以其他自驾团队都是用多感传器(光达视觉都用啊)没人叫你择一啊 截长补短不行? 别套当冗余设计不行?最好是.....看看nuscenes数据库数据种类好嘛https://youtu.be/C6KbbndonGg一个技术不可行的 担心人家技术可行的没钱完成XD要嘛有把握视觉做到99.999% 要嘛别的方案redundancy视觉靠深度学习喔 把深度学习当万灵丹XDhttps://youtu.be/Yc4MfzbbtuI谣传是用Arbe的4D雷达啦，Musk就讨厌光达了啊不是很多白色车看得到就够了捏 要实用商用化是要99.999%都能成功辨识欸 毕竟只靠单一方案讲雷达的，你知道目前的车用雷达包含Tesla使用的都选择不输出静止量测数据吗.....我讲雷达你讲视觉，那万一静止物视觉没法正确感知呢.....别的方案是？R止物只能纯靠视觉，是觉得都能成功万无一失喔跟车辆安全相关是靠视觉+深度学习单一方案做到100%安全？ 不用有其他方案来避免失效雷达不会输出静止物量测资讯啊，遇到静止物视觉又没法辨识怎么办？现在车用的雷达就不具备高度资讯，你不把静止物滤掉是想传感到号志还是立牌就误作动喔，问这种问题.....不然干嘛争相研发4D雷达

好烦喔为什么一直都有狂热特粉再战这种东西啦，走了一个教主桶了一个副教现在有来一个不知哪边的小丑，你们烦不烦啊？还是都是同一个人一直买帐号？好啦特斯拉最强啦爽了吗？

目前车用毫米波雷达只有平面没有高度资讯！所以地面人孔盖悬在空中的号志桥梁都有可能传感到，造成系统误作动误煞车，所以才有厂商在研发4D雷达就算雷达阵列，扫出来的都是在同个平面的data，系统哪知道是车还是号志人孔盖，所以才会需要滤掉雷达传感到的静止物量测数据

雷达不能测高，还是受限于波束成像问题

请问如何分辨侦测物体是车、人、人孔盖还是号志?

动静物体还好分，可以算多普勒频率静态物体区别很难

车厂常用作法是把雷达测到的静止讯号滤掉省麻烦就是

雷达的脉宽相对于光达太长，并不适合最精准判别就是光达了

airforce1101对传感讲的比我正确且清楚很多@walelile 那是4D雷达 目前市售车没有配置4D雷达RadSee 4D Radar https://youtu.be/h7t-6_wiZKMArbe 4D Radar https://youtu.be/Yc4MfzbbtuI

4D雷达看介绍，用连续波关键在于后级的处理器连续波就没有分辨率问题，回波也会是连续并不是脉冲雷达毫米波比多数的物体尺寸短，也落在光学反射区少了高频光对于较差气候的衰减影像