先讲结论：
1. 会影响转向操控表现的有
(1) 底盘/轮胎
(2) 循迹系统的动态控制策略/方法
2. CLA在麋鹿测试表现很差，但不能推论底盘条件差
底盘特性是先天物理条件限制，例如侧倾程度、轮胎抓地有一定极限
ESC(电子稳定控制)则是后天控制方法，透过介入方向盘/油门/煞车以维持车身稳定
讲个驾驶跟ESC最根本的差异
驾驶操控再怎么细腻，也只能控制"单一"煞车踏板深度
但ESC可以根据当前车辆动态条件，针对个别轮调整煞车力道，有效分配"四轮"煞车
也因此一般车关掉ESC下麋鹿测试结果都不尽理想
vehicle control system架构图
https://i.imgur.com/59pKD4G.jpg
ESC作动时以yaw rate为目标，确认车辆动态，介入input来维持车辆稳定性
input有方向盘转角/扭矩、油门、煞车
车辆动态参数则有yaw rate, longitudinal G, lateral G等，以及轮速传感器
ESC与车上搭载的传感器
https://i.imgur.com/N0zMe8x.jpg
所以影片里CLA的车身动态结果很差
推测是因ESC介入修正，例如针对单一后轮煞车给予moment避免车身yaw
却没办法进一步提升车辆紧急换道的能力
另外讲一下跟操控性相关的测试项目
km77的moose test麋鹿测试，基本上就是照ISO 3888规范
全名为Test track for a severe lane-change manoeuvre
测试车辆紧急二次变换车道的闪避能力
https://i.imgur.com/1F2abMz.jpg
摆锥有照车辆宽度调整，所以不至于有车宽的车子吃亏的问题
https://i.imgur.com/QopO4hs.jpg
测试过程方向盘转角需求，两个相反的弦波
https://i.imgur.com/nDVfwQb.jpg
测试过程车辆受的侧向加速度，两个相反的弦波
https://i.imgur.com/ISCulDw.jpg
有些较严苛的二次变道测试，还会在改不一样摩擦系数的路面
而km77测的第二个项目slalom就是俗称的(连续)绕锥测试
全名为Pylon Course Slalom Test
相关规范有GB/T6323.1或CNS 9244 D3131
通常每道锥相隔18m距离，不过km77的摆锥是隔22m距离就是了
另外还有 ISO 4138 (Steady-state circular driving behaviour)
等速绕定圆，测试车辆过弯极限能力(最大侧向加速度)
这项转向测试是稳态，受底盘/轮胎天生物理条件影响，跟车辆动态控制较无关
https://i.imgur.com/i2QbidZ.png
GB/T与操控相关测试项目
https://i.imgur.com/k9PGXjI.png
中国汽车工程研究院发表的"汽车操控安全性指数测试评价过程"
http://www.caeri.com.cn/Uploads/Editor/2018-09-04/5b8e3c015d492.pdf
麋鹿测试之所以会特别被提出来
是因为有机会日常生活中有机会遇到紧急闪避的情况
但操控性是许多独立测试项目的综合，不是单单只看其中一项
※ 引述《t9300092 (拟腻)》之铭言：
: 来源：
: https://incar.tw/post/m-benz-cla-disappoints-in-moose-test?fbclid=IwAR1fu1RY
hE
: xWyXkCJnfHVgwFq1hHB3TfIwnqFPG5zAG1lbOQHLyGccOJQLk
: 新的CLA class的麋鹿测试超级悲剧
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