事实经过：
是这样的
祖先在乡下有留下了一片土地
是很多后代共同持有
但是没有分割
阿公过世后
其中属于阿公名下的土地
当初是规划给父亲他们三兄弟去盖房子的
其中大伯跟叔叔都有盖了
但后来被叔叔全部过户拿走了
目前大伯还住在那边
虽然有建物权
但是没土地权
也是一直被叔叔骚扰
要他赶快搬走
这跟我想问的比较无关
后来父亲多方跟叔叔协调
签署了一份土地互易契约书
换得了一小片土地
但也是在这一大片的土地之中
所以也是无法过户
土地还是叔叔的名字
因为我们在北部
乡下的土地一直都只是荒废那在里
不过为了出入方便
父亲有在那盖了一座桥
也为了跟其他亲戚厘清土地界线
也盖了田埂之类的设施
花了不少钱
后来叔叔一直在那片土地上动作频频
像是私自开挖土地
埋设水管
父亲也都赶快赶回乡下
还有报警处理
后面不了了之
叔叔也有在上面种植东西
父亲气不过叔叔把他种在上面的东西烧掉
所以也把叔叔上面的蔬菜拔除
后来还闹上法院
叔叔告父亲毁损
不过检察官是不起诉
认为双方签有土地互易契约书
而且父亲在土地上面一直有行动
像是盖桥、造田埂之类的
所以没有时效的问题
以上检察官的话
是父亲口述
因为这次的事件
父亲才下定决心想要处理这块土地
之前附近的亲戚也想要处理这片土地
也有闹上法院
也有做了鉴界
但是叔叔在他名下的土地
已经做了设定
法院那边好像也是不了了之
无法分割
再回到我父亲这边
上过法院后来才发现
当初的土地互易契约
已经超过15年的时效
问题：
有爬文了
好像有所谓的时效抗辩
但我不是很懂
请教接下来该怎么办
才能拿回属于我父亲的土地
因为土地价值不是很高
如果聘请律师
可能不是很划算
可以的话
能否自行完成这些法律程序
先感谢各位帮 小弟 解惑或提出建议，如内容尚有不足，盼请提出需补充之处。