※ 本文是否可提供台大同学转作其他非营利用途？（须保留原作者 ID）
（是／否／其他条件）：是
哪一学年度修课：
110-2
ψ 授课教师 (若为多人合授请写开课教师，以方便收录)
连豊力
λ 开课系所与授课对象 (是否为必修或通识课 / 内容是否与某些背景相关)
电机系、电机所选修
δ 课程大概内容
Ch 2&3 Standard regulator problem
- review of regulator problem
- Hamilton-Jacobi equation and Riccati equation
- solution of finite time regulator problem
- solution of infinite time problem
- stability of regulator problem
Ch 4&5 Tracking system
Ch 7&8 State estimator design
Ω 私心推荐指数(以五分计)
前半学期：★★★★★
后半学期：3.5★（改线上授课）
不喜欢写作业：★★★（每周都有，但是给分大方）
不喜欢分分计较的考试：★★★★（原因后述）
想学最佳控制的实务应用或程式：★★（比较偏向数学课）
η 上课用书(影印讲义或是指定教科书)
B.D.O Anderson and J.B. Moore, Optimal Control Linear Quadratic Methods, Prent
ice Hall
原文书作者有在网络上开放大家下载电子书
μ 上课方式(投影片、团体讨论、老师教学风格)
前半学期全版书授课，虽然有很多数学公式推导，但是上课步调很慢且老师讲解的很清楚
，绝对有办法跟上。老师上课不太会依照钟声休息，大概是写完一面版书休息五分钟，而
且课后会上传版书笔记。
后半学期改为线上上课，老师有尝试改用笔记软件上课，但是版面不像黑板这么大，有时
需要对应前面推导过的公式会找不到。推导完大部分的公式后也有投影片授课，讲解比较
多的例子。课后会留下上课影片，可供回家复习。
σ 评分方式(给分甜吗？是扎实分？)
Homework 30%
Midterm exam 35%
Final exam 35%
(受到疫情影响，期末评量方式可以自由选择纸笔测验或者缴交报告)
作业跟考试都是用等第制（只有ABC和F）来评分，因此不用追求全对或害怕写不出来，这
样减轻满多应试压力的，但是要达到A+就要有超出预期的表现。
扎实分，不太可能被当
ρ 考题型式、作业方式
Homework:
每周都有一两题作业，当周周末缴交，隔周上课时检讨。作业内容多半是上课内容的延伸
或是后面课程会用到的预先证明，网络上找不太到解答，但是只要有交都可以在这部分拿
到A。
每次上课老师都会挑几位同学的作业内容作为模范，可能是格式工整、思绪脉络清楚、解
法特殊或额外附上模拟结果等等原因，当次作业分数就会多加一分，这是拿A+的关键之一
。
Midterm and final exam:
不能携带电子计算机或任何参考资料，全部手写题。计算题是作业题目改改数字，证明题
则为上课笔记的内容。不会有奇奇怪怪、看到就傻住的艰难题目。
我是选择期末考试的，报告部分待其他好心人补上。
ω 其它(是否注重出席率？如果为外系选修，需先有什么基础较好吗？老师个性？
加签习惯？严禁迟到等…)
不重视出席率，到场上课可以省去很多原文书复杂的推导描述，对于作业跟考试有满大的
帮助。
加签应该全签，也有不少旁听生。
课程基础为线性代数、微分方程、控制系统或线性系统。我是外系选修的学生，只有修过
自动控制和工程数学，整个学期都可以跟得上，如果有上述其他基础在后半学期会轻松许
多。
Ψ 总结
整门课的精髓就在前半学期performance index的标准形式以及Riccati equation，课程
所有最佳控制问题最后都会回到最初的regulator problem，因此期中考部分学的好对于
后面的内容有极大帮助。