※ 本文是否可提供台大同学转作其他非营利用途？（须保留原作者 ID）
（是／否／其他条件）：是
哪一学年度修课：106-1
ψ 授课教师 (若为多人合授请写开课教师，以方便收录)
王富正
λ 开课系所与授课对象 (是否为必修或通识课 / 内容是否与某些背景相关)
机械系 系统控制知识领域选修
机械所 系控组必修
δ 课程大概内容
Ch1 State-Space Models
Ch2 Solution of State-Space Models
Ch3 Stability
Ch4 Controllability and Observability
Ch5 State Feedback and State Estimator Design
Ch6 Transfer Function Control Design
Ch7 Introduction to Robust Control
Ω 私心推荐指数(以五分计) ★★★★★
擅长线代: ★★★★
为了凑控制组知识领域: ★★☆ →推荐你修系动&数控嘻嘻
痛恨自控: 还是别挑战了吧
综合: ★★★
η 上课用书(影印讲义或是指定教科书)
C.T. Chen, Linear Systems, Theory and Design, 3rd Ed.
μ 上课方式(投影片、团体讨论、老师教学风格)
全板书教学，过去传说用投影片会进入200%速度的强韧控制今年也用板书上。
模式大概就是抄半面黑板，去旁边喝个茶等大家抄，然后开始讲解，讲解完
再抄下一面，一堂课约3~4张B5活页纸的笔记，不过原po抄笔记抄很慢，通常都
听不太到他在讲什么，只能回家自己理解zzz
σ 评分方式(给分甜吗？是扎实分？)
期中×2 各25%
期末 30%
小考 20% (本学期共8次)
扎实到爆，硬到哭粗乃，且期末无调分，基本上就是不能有任何失手。
本学期班平均第一次 83、第二次 79，第三次未公布。
(老师:唉呀前两次太简单了，第三次出难一点来个焦土政策!)
期末助教公布的学期成绩A+ 7/82(大学部只有两个)、 A 10/82。
ρ 考题型式、作业方式
小考老师没有特别讲的话就会考，考题形式为一题题组，内容就是上周上课的
例题；前期大家比较跟得上就几乎都能拿近满分，后期开始落后分数就很难看
了(笑)。
期中期末就5个大题左右，考题形式与小考相去不远，但除第一次外均会涵盖
之前的范围，所以每次都还得再做复习，否则很容易翻船；另外期中期末的计
算量非常大(几乎都是三阶矩阵)，原po学艺不精仅能恰好写完无法检查，然后
就大爆炸了XDD
老师的考题都是非常繁琐的计算(据说老师会用matlab出题，答案数字常常丑得
无以复加)，观念的运用反而不是那么重要，因此奉劝大家考古题一定要做得
非常熟练，本学期助教给了前两年的考古(包含小考及期中末)，人脉广一点的
还可以要到流传久远的考古题大全，题目看得越多上场越不会慌，老师会把前
一年的期末考题出在今年的期中之类的。
ω 其它(是否注重出席率？如果为外系选修，需先有什么基础较好吗？老师个性？
加签习惯？严禁迟到等…)
根据Ironpower大的记忆老师好像只开放研究所加签，我就姑且照抄了(X
外系选修的话必备自动控制，要是连线性代数都熟练的话就可以虐机械系大学
部的菜囉^^
老师其实我觉得人满可爱的，上课的时候都笑咪咪的很亲切，讲课过程中也让
觉得是个博学的人，跟Ironpower评价下的留言有满大的差距......
Ψ 总结
王教授的教学功力如何见仁见智，本鲁也是被电得不要不要的，但我会认为是
自己的等级还不够啦zzz
不过这门课我认为最值得改进的几点:(大致与Ironpower大的观点相同)
1.有许多部份感觉得出来是为上而上(如Optimal Control、Balanced
Realization、以及强韧控制的部分)，讲解得十分草率，必须自行找许多课外
资料来看才会懂。
2.考题太过注重计算，同时不容许任何失误成绩结算，使得大家只注重解题的
方法而忽略了观念，进而失去了学习的初衷。
(虽然不知道能不能帮到任何人，但是一定要学 Ackermann's Formula!!!一条
公式帮你省期末考半个小时的计算时间!)
3.共同大教室神烂，座位一定要前一堂课一下课就占好，人多又挤得不舒服，
上课品质不好zzz
大概就这样吧，最后最重要的一定要留在最后说:
这是一堂纯数学课!