※ 本文是否可提供台大同学转作其他非营利用途？（须保留原作者 ID）
（是／否／其他条件）：是
哪一学年度修课：106-1
ψ 授课教师 (若为多人合授请写开课教师，以方便收录)
杨士进
λ 开课系所与授课对象 (是否为必修或通识课 / 内容是否与某些背景相关)
机械系 系统控制知识领域选修
机械所 系控组必修
δ 课程大概内容
A. 连续系统：
1. Command Feedforward (CFF)
2. Disturbance Rejection
3. Observer Design
B. 离散系统
1. Dynamic System with Sampling
2. Discrete-Time System Modeling
3. Z-Transform
4. Stability of Discrete-Time System
5. Discrete-Time Controller Design
6. CFF Based on Digital Implementation
Ω 私心推荐指数(以五分计) ★★★★★
★★★★★★★★★★★★★★★★★★ 满天星!!
η 上课用书(影印讲义或是指定教科书)
Control System Design Guide: A Practical Guide 4th edition
有免费且正版的电子书可以下载。
不过通常作业、考试都只要靠上课笔记就好了，课本仅供参考使用，毕竟内容
与老师的上课内容差异还蛮大的(习题勾了也看不懂XD)，不过有空去看看会有
一些意外的有趣收获^^
μ 上课方式(投影片、团体讨论、老师教学风格)
只有第一堂课用过投影片，其他部分全板书教学。
老师上课是属于边抄边讲的那种类型，不太会停下来等大家抄完才讲，但讲的
内容十分平易近人，基本上都能跟上。
唯一的小缺点是边抄边讲的时候有时候会涂涂改改，这时候学生抄笔记就会崩
溃，因为这代表要重画一个庞大且复杂的 Block Diagram XDD
σ 评分方式(给分甜吗？是扎实分？)
作业×3 40% (配分不平均，第二次作业就占25%)
期中考 25%
期末考 30%
出席 5% (调分用，没点过名)
看起来扎实但实际上还满甜的，作业问题有回答到应该就有8,90以上，还有加
分题可以拼破百；考试老师也改得满松的扣分扣很轻，我身边大部分同学好像
都A+的样子，至于期末还有没有调分就不太清楚了。
ρ 考题型式、作业方式
考试题目皆来自于上课笔记中的例子，通常就是按部就班从建模开始，分析开
回路系统特性，接下来设计闭回路控制器、前馈控制器、估测器等解决系统之
问题......，期末考甚至直接沿用第三次作业的系统(没写作业就哭哭)，所以
只要会操作作业，基本上考试是不会有大问题的。
作业共三次，采分组进行，3~5人一组。第一次设计 CFF 与 DID，第二次要看
一篇论文并重现论文中估测器的使用并设法改进，第三次则以数位控制为主，
设计离散域下的前馈控制。三次作业皆使用 Matlab Simulink 做为模拟平台，
所以有一些 Matlab 基础会轻松上许多，当然老师也有给范例程式码就是了。
个人在这三份作业上皆花了满多的时间，不过我觉得挺值得的(毕竟考试都跟
作业很像)，且只有亲自操作作业时才会领会到个中奥妙，因此我们这组都是
各自完成整份作业的模拟后再来讨论结果，也非常推荐大家这样做XDD
ω 其它(是否注重出席率？如果为外系选修，需先有什么基础较好吗？老师个性？
加签习惯？严禁迟到等…)
不点名、不重视出席率，不过课很棒也不会想翘XDD
外系选修的话建议还是要修过自控，至少 pole、zero、Transfer Function、
Root Locus 的一些基本概念要有。
老师还很年轻，看起来就像个露出怪笑的研究生(恕我无理XD)，常常讲一些
干话wwww，有一堂课还为了前几天开会听到英文授课的话可以补助$$所以决定
来小试身手(但我那堂课听到睡着，老师对不起但...看来您还要再加点油XD)
Ψ 总结
这是我这学期最喜欢的一门课，大概也是三年半以来最喜欢的课之一了，难度
适中但却非常充实，比起自控、线控等非常数学的控制组课程来说更为实际，
能够透过作业中的模拟理解每个做法的用意与效果，非常推荐对控制有一点点
兴趣却被自控线控中的数学重创信心的学弟妹来修习，应该是可以重建一点信
心拉ˊˇˋ