https://kodkodgames.gitlab.io/rotation_matrices/
今天看到，让我想起二十多年前在读某个3d的animation档案的时候，因为档案的animation 资料都是matrices，为了分解成translate, rotate, scale的资料，花了一些时间研究，记得那时参考资料是Graphics Gems系列的书，让我比较了解4x4 matrix的内容。
https://news.ycombinator.com/item?id=24051162
这个是包含shear, scale与translate的解读。
看懂这个就会觉得绘图Matrix不难。懂得Matrix要除错绘图问题就简单多了。