球线性内插(slerp, spherical linear interpolation)
是常常被拿来算物件两个旋转中介值的数学工具
突然发现我从以前到现在都只是套用公式
没有看过或者学过该公式的推导过程
初步搜寻的结果好像也找不太到适合游戏开发者的推导
所以就想说自己从圆形参数式推导看看，做个练习吧!
结果发现还蛮有趣的，分享给对数学有兴趣的人看看，
http://allenchou.net/2018/05/game-math-deriving-the-slerp-formula/
球线性内插不只可以用在四元数
其实也可以用在2D和3D向量(或任何大于一维的向量)
所以我觉得这也可以当作不错的高中三角函数和向量习题
[补充]
Eric Lengyl说他的书中有另外一种用相似三角型的推导方式，详情请见:
Mathematics for 3D Game Programming and Computer Graphics, 3rd ed.,
Section 4.6.3.