车道维持置中
1. 主动且持续修正
2. 舒适导向
3. 部分系统不需要道路边线，可以跟前车轨迹
车道偏移修正
1. 仅在接近道路边线时才给予辅助修正(乒乓球)
2. 安全导向
用简单的两张图来解释两者差异
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
原理分几类
1. Steering Control
2. Differential Driving/Braking Control
[Steering Control]
透过EPS达成，依照控制参数又可以分
(1) 扭矩控制(Steer by Torque, SbT)
(2) 转角控制(Steer by Angle, SbA)
转角控制表现较好：震荡幅度小、侧风下较稳定、方向盘转角速度低
https://i.imgur.com/ESHwYXj.jpg
https://i.imgur.com/arAIruE.jpg
[Differential Driving/Braking Control]
透过驱动/煞车分配实现左右轮差值驱动力，提供车辆yaw motion
修正车辆偏离车道
这类研究在2010左右老实说还不少
Driver assistance system for lane departure avoidance by steering
and differential braking
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015368737
Lane-keeping assistance control algorithm using differential braking
to prevent unintended lane departures
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0967066113001901
[车道偏移修正]
近几年主流车厂是用转向系统(EPS)，透过扭矩或角度控制
应用单侧煞车的车厂不多
一来不如直接透过转向系统来得直接
二来左右轮差值驱动力不能大到影响车辆纵向速度，所以效果有限
但在已经应用转向控制做车道偏移修正的前提下
再加上煞车分配控制
可以进一步避免轮胎摩擦力饱和，修正车身动态
[车道维持置中]
用转向系统(EPS)，透过角度控制居多
目前还没看过用左右轮驱动/煞车力分配做到主动维持置中
※ 引述《xsoho ()》之铭言：
: 请问车道置中或是车道偏移修正的原理是什么？是单纯控制转向系统还是控制前轮煞车？
: 若是用煞车控制不就很耗煞车皮还有效率变差？Nissan好像就是单纯用单侧煞车去做到一
: 样的效果？还是所谓的乒乓球都是靠煞车？
Lane Departure Prevention
https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/ldp.html
ProPILOT
https://www.nissan-global.com/EN/TECHNOLOGY/OVERVIEW/propilot.html
如果是完整的ProPILOT，同时有EPS和Braking Actuator控制是OK的
问题是来台湾的版本嘛.....
: 还是这种问题业务都会知道？不知怎么分辨不同车款的车道置中是用哪种方法。
业务会知道才有鬼XD