[请益] 四元素/RPY/LeapMotion/Unity的转换方式

楼主: nfs258147 (258)   2016-04-05 19:34:32
大家好!不知道各位放假都去哪里玩了?
小弟想用LeapMotion(LM)控制六轴工业手臂运动。目前在Unity3D内已经可以控制XYZ平移
了,但旋转的部分一直弄不出来。
手臂的角度可以输入“四元数”或 “EulerZYX”或“Roll Pitch Yaw”,以右手定则定义
XYZ轴的方向。
手臂相对于LM的轴定义不同,分别是:
“LM.X=手臂.Y”、“LM.Y=手臂.Z”、“LM.Z=手臂.(负X)”。
有尝试过LM输出Roll Pitch Yaw或四元数给手臂执行,但LM内是左手定则,直接套用在手
臂上整个很奇怪...势必需要依上面的定义重新将角度值转换。试过各种组合,也不是RPY
改个顺序、改个正负号就ok的。请问该如何转换呢?
清明连假一直在搞这个,都快升天了orz
请问有没有大大对这个有研究呢?
在这里先拜谢各位大大了!
作者: johnny94 (32767)   2016-04-05 19:46:00
四元数吧
作者: yoshiki60419 (Scars)   2016-04-05 20:22:00
四元素, 地火水风吗 XD

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