我是用RPi做四轴(不另外加MCU)
LinuxDev有我的文章，不过好久没更新了，
最近把code重做，现在就是卡在RF24有效距离太低不安全
(四轴本身有安全设计，一段时间接收不到讯号就自动停掉)
正在等加了天线的RF24来+干燥的好日子试飞。
※ 引述《MasterChang (我爱ASM)》之铭言：
: RF模组就是这样，不管你用uart或spi写入RF模组，除非下指令立即发送，
: 一般来说就是等buffer满或等待超时，要不然就是找低延时的RF模组。或
: 是有些模组会告诉你定长封包反而延时短。
发送端(Arduino)的确是下指令立即发送(频率20Hz左右，有现成的lib)
接收端(RPi)会以20Hz的频率读取接收的data(顺便清buffer)
我这样的需求RF24应该对我来说够了(就是有效距离太低)
: 不知道你的实作目标是啥？以前玩机器手臂，real-time是用RTX，
: none real time是一般windows应用程式，线上通讯，规划，资料交换都在
: windows上，手臂控制用ethercat跑逆运动学是在RTX(100us周期)。两者之
: 资料是透过goble share memory交换。
: 所以你应该要思考一下那些是要跑RT？那些不用？资料交换方式怎么实作？
: 而不是一昧求RF资料交换快，RF不可靠。要快还不如用实体线路，比如Arduino用
: w5500建立ethernet用实体线路跟Pi连。
四轴加网络线应该不能看.... XD
: 在Pi上RT跑4ms周期，jitter都到0.1ms这样大，jitter 1ms的要求是很有问题
1ms对我的飞控来说还可以接受
: 甚至有些控制是不是直接用外部硬件做掉而不是在Pi上跑RT。光抢占核心优先
: 权其他事情就很难保证了。
我也知道RPi玩Real Time System不算多有趣。
不过就是没多少人做才值得挑战看看。