因为对象是linux跟arduino.....
: UART的问题是比较慢(我指把接收到的讯号传输给cpu)
: 根据规格好像是115200bps?
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对，uart是比较慢，不过发送资料不用等待全部资料都送出才往下执行程式。
: 那如果我传送个4 bytes的资料至少需要278us
: 如果buffer里面还有东西没传完搞不好加倍。
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linux是写到传送缓冲区，没记错buffer size是4k，你也可以修改更大的值
Arduino是64bytes，所以发送函式将资料写到缓冲区就射后不理，除非它满了。
: spi的话RPI可以支援8Mb/s(似乎更多)，我传4 bytes大概才4us
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你要考虑的是RF模组的buffer，因为无线电频宽才是决定资料能传多快。
uart多，除了接口简单，就是无线频宽不高，uart足以应付。
: 如果还有real time的要求+CPU的load很紧的时候这就差很多了....
: 我一个控制周期4ms，I2C就占掉1ms左右，
: 如果用在无线传输的时间太久我得花更多心力去处理超时问题....
linux很难做real time，real time至少要保证回应时间，好歹用thread解决这问题。
要不就把xenomai移植进来。