※ 引述《wtchen (没有存在感的人)》之铭言：
: 我是用Arduino发送，RPi接收
了解
: 不管有无buffer，CPU还是必须为了传送资料而被占用。
: (只有4 byte我想应该用不到DMA)
: : 你要考虑的是RF模组的buffer，因为无线电频宽才是决定资料能传多快。
: : uart多，除了接口简单，就是无线频宽不高，uart足以应付。
: 我要用RF module做到的是遥控，buffer太大对我来说没啥帮助。
: (当下的指令才有意思)
RF模组就是这样，不管你用uart或spi写入RF模组，除非下指令立即发送，
一般来说就是等buffer满或等待超时，要不然就是找低延时的RF模组。或
是有些模组会告诉你定长封包反而延时短。
: : linux很难做real time，real time至少要保证回应时间，好歹用thread解决这问题。
: : 要不就把xenomai移植进来。
: 目前的经验，只要不要涉及 file i/o
: (因为SD卡会因为wear leveling机制造成有时写入时间过长)
: 出来的时间都是算很准，我的要求周期4ms误差在1ms就ok
不知道你的实作目标是啥？以前玩机器手臂，real-time是用RTX，
none real time是一般windows应用程式，线上通讯，规划，资料交换都在
windows上，手臂控制用ethercat跑逆运动学是在RTX(100us周期)。两者之
资料是透过goble share memory交换。
所以你应该要思考一下那些是要跑RT？那些不用？资料交换方式怎么实作？
而不是一昧求RF资料交换快，RF不可靠。要快还不如用实体线路，比如Arduino用
w5500建立ethernet用实体线路跟Pi连。
在Pi上RT跑4ms周期，jitter都到0.1ms这样大，jitter 1ms的要求是很有问题
甚至有些控制是不是直接用外部硬件做掉而不是在Pi上跑RT。光抢占核心优先
权其他事情就很难保证了。
: (使用Preempt RT误差不超过0.1ms, Xenomai结果稍差会到0.3ms)
: file i/o后来我是多开一个thread解决，不过会因为这样漏掉一些data
: (这无法避免，wear leveling你不用也不行阿)