嘘文的可能没看懂那个农机自辅套件
跟一般open pilot的自辅套件差异
简单以我的理解讲一下
农机自辅套件要改的难度很小
因为农机只要装一个大脑跟执行器
可以让农机自己转方向盘
然后给补油门/刹车跟刹车讯号
只要时速的讯号反馈
就能实现自动驾驶
但是汽车不同
汽车本身就有一个大脑aka ECU在协调转向、油门跟刹车
上面有很多传感器连动，所以难度很高
举个案例来讲可能更清楚
比方循迹防滑的功能
如果去google 循迹防滑的原理
会讲到简单的
1. 有传感器侦测轮速
2. 电脑侦知某轮速差过大
3. 判定是该轮打滑
4. 去补刹车 or 减油门
如果是直线的话应该很好理解
因为打滑轮的速度会远快于其他轮
但是，车子怎么判断这样的修正是有效的?
车子有没有真的打滑?
再进一步去想想
为什么转弯的时候也有循迹防滑的功能?
转弯的时候，车轮本身就有速差
那车子怎么知道什么是打滑?
那其实就是因为要搭配其他传感器
惯性感知器可以知道车子修正后是否还是直线前进
另外还会加入方向盘转向角度感知器
搭配惯性感知器，当车子判断自己在转弯的时候
汽车电脑会去核算
什么是正常转向的合理轮速差
什么是打滑的不合理轮速差
然后结合其他的感知器
来判断是要断油门还是轻补刹车
所以讲回来
汽车为什么没有像是农机一样的简单自辅套件
就是因为要连动的传感器太多
然后这些讯号又要通过原本的ECU协调
不是农机那样电脑直接给执行器讯号就行
那要跟汽车ECU沟通的话
程式语言跟protocal 都是问题
简而言之
汽车的自驾难度在控制上跟农机差太多了
所以才没有这种简易的辅助套件