Hydraulic Power Assisted Steering System (HPAS)
a pump providing pressure in a fluid through a hydraulic system connected
with cylinders to the rack-pinion assembly, reducing driver’s effort.
Electric Power Assisted Steering System (EPAS/EPS)
electric motor providing a controlled assist torque to the steering system
HPAS：用引擎带动液压提供辅助力
https://i.imgur.com/Gpgru9q.jpg
EPAS：直接由马达提供转向辅助力，依位置区分为column, pinion, rack type
https://i.imgur.com/taBEkyc.jpg
两者差异只在于助力来源
相较于HPAS(液压助力)，EPS(电子助力)的好处有
1. 低延迟：适合线控(ADAS/自驾需求)
2. 助力可调整：运动/节能等不同模式下助力的比重可切换
目前市售车都保有完整的转向机构，从方向盘到转向轮依序为：
steering wheel -> column/shaft -> pinion -> rack -> tierod -> knuckle
column type EPAS
https://i.imgur.com/X9fdijG.jpg
https://i.imgur.com/zCKsOKG.jpg
方向盘受力是直接来自于转向轮减掉助力(HPAS或EPS)后的力回馈
并非电子模拟的力回馈
EPAS的boost curve
https://i.imgur.com/VS0buGz.png
基本逻辑是车速越低辅助力越大、越运动化调校辅助力越低
需要满足不同转向操控条件下的助力需求
Sinusoidal Steering
https://i.imgur.com/5R6uZ1D.jpg
Step Steer
https://i.imgur.com/RJp8g4V.jpg
当然也没这么单纯，还要考虑以下
Active damping:
reduce assist torque depending on steering wheel velocity
Friction Compensation:
compensate mechanical friction along steering system
Inertia Compensation:
reducesteeringmechanicscombinedinertiaeffects
针对以上项目，各家车厂设定不同，调校的转向手感自然不同
而调校以目标客群导向为依据
目前多数消费者偏向轻松施力小的手感
转向实车测试的一些主观评价
https://i.imgur.com/GzmfJHQ.png
转向系统考虑转向柱刚性、齿轮间隙、摩擦力造成的机构延迟、迟滞效应
还有EPS的延迟与响应，可以想像成很复杂的MCK系统
这些都会影响转向手感
加上需要考虑不同操控驾驶条件
因此一般转向系统会有台架测试，例如：
IPG的Steering-in-the-Loop
https://www.youtube.com/watch?v=kJjUe6nT6IA
https://i.imgur.com/aqpxFcT.jpg
dSPACE的test bench for steering systems
https://www.youtube.com/watch?v=brV-JrDMa2o
https://i.imgur.com/lm86DVv.jpg
由车辆模型(虚拟)计算转向力，再由测试台架提供转向系统(实体)真正的负载
转向系统(实体)的响应行为再反馈至车辆模型中进一步计算车辆动态
称为硬件在环(HIL, Hardware-in-the-Loop)
最后来提线控转向(SBW, steer-by-wire)
市售车搭载线控转向的例子很少
最有名的是Nissan/Infiniti的DAS(Direct Adaptive Steering)
https://www.youtube.com/watch?v=kwl6A8sr7jY
Direct Adaptive Steering
https://i.imgur.com/ZRvQmol.jpg
由rack端的马达提供转向力；column端马达提供力回馈
透过三组ECU(redundancy)传递讯号
即便如此，DAS还是保有从方向盘端到轮端的实体转向机构(法规)
一般模式下离合器断开机构连接，真正的steer-by-wire
在紧急情况下离合器才会接上
总之转向是一门很深的学问.....
※ 引述《lll156k1529 (我才不管科技进步什么的)》之铭言：
: 开车开到现在渐渐有一个心得
: 底盘强不强是其次，不是每台车都要高速杀弯或是跟卡丁车一样灵活
: 但我非常讨厌现代采用电子方向盘的车，与车体的感受非常疏离
: 不少车子开起来跟罗技G29没两样，惨中之惨
: 高度电子化的汽车开起来真的很像打电动，很像是你开车是在操控一台电脑，
: 你的方向盘、油门煞车还有变速箱，传递讯号给行车电脑之后电脑再负责帮你开车
: 方向盘给你的回馈也是根据车速模拟的，来骗骗你的大脑
: ...干这不是 Matrix 吗？我的红色药丸呢？
: 不过还是有部分车厂/车款获得好评，我第一个想到的是 Jaguar
: 许多车评都表示 F-Type 是他们最喜欢的电子方向盘 (我没开过)
: 不少车评还直接拿业界标竿 Porsche 出来开刀
: 直接点名 911 的电子方向盘路感比不上 F-Type，根本做坏了，请德国盾牌加加油
: 另外是 Alfa，Giulia 我看官网已经改电子方向盘了
: 但车评也对 Giulia 的操控手感以及底盘有好评 (我没开过)
: 可以算是该级距的标竿
: Honda Civic Typr-R表现也很好，不过最被称赞的还是底盘
: 还有开起来不像前驱的前驱 (我没开过) (好开的我都没开过，只有开过烂的)
: 其他车厂的部分
: 操控传统强权BMW：
: F30 / F10 不论是操控手感或底盘都大幅往舒适性走
: 普遍评价都很差，G20 / G30 底盘有进步，但方向盘还是那个样子
: Mercedes：
: 没用电子方向盘的年代操控都输BMW
: 大马力AMG都是德国肌肉车，甩尾取向，也有贵到靠杯但弯道能力强的(CLK Black)
: AUDI：
: B7 RS4很猛，但之后车厂被定位成直线王，干不赢E92，渐渐没人在意？
: Lotus：
: 软脚虾就滚去买Porsche，懂？
: 结果证明90%的汽油头都是软脚虾，自己也出了现代化的Emira(但还是传统方向盘)
: 美系 Corvette / Challenger：评价好但不熟
: 各位板友印象中有哪台车转电子方向盘后操控好的吗？
: 形式不限，跑车 / 四门轿车 / 旅行车都可以，但SUV就算了吧