※ 引述《ewings (火星人当研究生)》之铭言：
: ※ 引述《ykjiang (York)》之铭言：
: : 维资料的技术。
: : 我没说光达最后的输出资料不是三维，我只是说初代的光达是用一维的雷射测距，经巧
: : 妙设计后得到三维的资料
: 笑死，你又把你自己的妄想拿来当证据了，啥“初代光达”！
: https://www.researchgate.net/publication/250192756_Three-Dimensional_Imaging_Laser_Radars_with_Geiger-Mode_Avalanche_Photodiode_Arrays
: 20年前，连名称都还没统一叫Lidar时，就已经在研究使用光电传感器阵列直接生成三维影像了，
: 一开始研究光达的时候，就有人从雷射全像技术出发，从来没有你想像的“一维”Lidar
提到光达，没有人会扯到雷射全像术吧
维基百科介绍 LiDAR 原理时附的动画如下：
https://0rz.tw/mGPEV
Velodyne 出的，早期被用于电动车的 LiDAR ，Waymo 还在用的，结构如下：
https://0rz.tw/xMUYJ
比较后来发展的 flash LiDAR ，的确有用到你说的传感器阵列，相关介绍可以参考
维基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Lidar
: : 这部分也是，我一开始表达的也是 camera 的传感元件一开始就是二维的 cell 阵列
: : 一个 cell 一个 cell 读是你要抬杠，才提出来的，然后你还提了果冻效应佐证。
: : 另外，camera 一般内部有 buffer 储存完整的 2D data
: : 输出时才用你说的 NTSC 序列输出，NTSC 基本上是旧时 TV 格式，高分辨率的 camera
: : 不用这种输出格式了。而且 NTSC 还有奇偶交错的问题，在处理上容易碰到另一种跟果
: : 冻效应有点类似的问题，不过这也扯远了。
: : 其余的输出格式还有很多，也是各种取舍，不再赘述。
: 总归来说，就是你自己鬼扯说啥“一维”的鬼东西，结果，CMOS的工作原理打你的脸罢了。
: CMOS要在每一个cell就将电荷转换为电压，就注定只能逐个扫描读取，
CMOS 将累积的电荷转为电压，因为每个 cell 有单独的转换开关，所以允许逐个转换
实务上是采用 rolling shutter 的方式，大多一次转换一排，造成你说的果冻效应
实际上 global shutter 的 CMOS 也发展出来了，只是现在主流还是 rolling shutter
（global shutter CMOS sensor 就没有你说的果冻效应了）
: 就刚好打脸你所谓“光达是一维，而摄影机不是”的蠢说法
: : 都要消耗不少演算力了，
: : 机会构成2.5D
: : 痴才要额外用Lidar了。
: : 我不确定你说的 2.5D 多出的那 0.5D 指的是什么
: 笑死，连2.5D都没听过，那你是要啥资格在前面鬼扯深度视觉的东西？
: 第三维的资料精度只能当参考用，统计学上达不到七成的可靠度，就只配用0.5D
就一个 2.5D 各自解读囉，
我是因为还听过另一种 2.5D 的说法，所以才想确认你的说法
: : 不过前面推文中也有人给连结了，证明一个摄像头就能测得深度，多个摄像头更准确。
: 证明啥？证明用Lidar的apple公司是傻子，你才是天才？
: 要用伪测距骗这种傻瓜特教教徒还不简单？
: 直接假设路人的身高是170公分，再用摄影机焦距和像素高度换算，就得到伪测距了，
: 这个方式在100年前就出现了，像狙击镜上面就有刻度让射手可以用人当参考物，粗略的估算距离。
: 但是如果路人身高不到150，又恰巧特别瘦，或是行进间突然弯腰，使像素高度变化率大幅改变，
: 让伪测距出现很高的误差怎么办？
: 你以为特斯拉之前出包，撞上横躺地上的货车、撞上等等红灯的机车的事件是怎么来的？
: AI再怎么训练，还是会有大数据资料没涵盖到的少数情况。当自驾车数量增加至上千万辆时
: 就算这些少数情况发生机率再低，在这么大的母体数量下，发生次数也会变得很高。
: 所以对自驾系统真正负责任的公司，才会用光达等可以真测距的传感器来设计。
你觉得特斯拉的 FSD 是用这种判断方式吗？或者只是单张照片的判断方式？
之前附的连结就有说它是利用多张照片综合判断的，人家都出专利了，
深度方面的准确度没有 LiDAR 高，但 Tesla 觉得够用了。
专利连结如下：
https://www.teslarati.com/tesla-pure-vision-fsd-patent-elon-musk/
: : 因为车子行进间可以拍很多个对同一物体不同距离下的 frame
: : 至于特斯拉是怎么办到的细节部分，我不知道，唯一确定的要耗费很多算力，
: : 连结如下：
: : 《Autopilot》AK谈论AP开发细节 (2020/02)
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6137451
: : 《Autopilot》FSD初探25－遮住镜头还能在路口转弯吗？
: : https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=741&t=6246238