一般螃蟹模式指车头不偏摆的情况下
车辆有横向(或斜向)移动的能力
这要从后轮转向讲起
20年前的Citroen Xsara式透过连杆机构达到被动式后轮转向
目前较高级的乘用车则透过电控/线控达到主动式后轮转向
Car Tech 101: Understanding rear-wheel steering
https://www.youtube.com/watch?v=0jXnHeH9GNg
Lexus Dynamic Handling System
https://www.youtube.com/watch?v=OZIIQXP1dFQ
BMW Active Steering Explained
https://www.youtube.com/watch?v=hfEDE_ybqHY
Porsche
https://www.youtube.com/watch?v=bjb9iQv1p54
Nissan - 4 Wheel Active Steer
https://i.imgur.com/p7247O5.jpg
NTN - Rear-wheel Independent Steering System
https://i.imgur.com/GQb4QMu.jpg
https://i.imgur.com/pBjzndk.jpg
针对车身侧滑角(slip angle)和偏摆率(yaw rate)做控制
https://i.imgur.com/6QVxym1.jpg
低速：前后轮异向，降低转弯/回转半径，提升灵活性
https://i.imgur.com/FwYUyWX.jpg
高速：前后轮同向，增加变换车道时的稳定性
https://i.imgur.com/pBItHx1.jpg
以上主动转向的案例，由于受后轴机构限制
所以变化角度限制在5~10度范围(仍为辅助)
拜近几年线控逐渐成熟，驱动/煞车/转向不再需要透过实体机构连接
因此有一些新颖想法：
把驱动/煞车/转向移往轮边做成一个轮边模组
再由四个模组搭配平整式底盘+电池组，如此一来底盘长宽就可弹性调整
可以根据使用需求设计不同车厢，达到模组化与弹性使用的目的
这类通称为四轮独立驱动+四轮独立转向：
4WID (4 wheel independent drive)
4WIS (4 wheel independent steering)
又可以分为两个架构来讨论
第一种形式
类似现有车辆，只是左右轮独立分开，不受阿克曼机构限制
驱动和转向系统移往轮边，但还是有传动轴和方向机连接
优点：驱动和转向系统属簧上质量，能应用在高速和路面较不平整的地形
缺点：轮转向范围侷限在35~40度左右(机构限制)
HYUNDAI - e-Corner Module
https://www.youtube.com/watch?v=hsMebu7OFwQ
REE - Corner Module
https://www.youtube.com/watch?v=RnbSnVPFSNg
第二种形式(较特别)
采轮谷马达，并且将转向和悬吊整合在一起
透过转动悬吊与车身结合的支点来转向
优点：全向轮(可360度转动)，直进横移都没问题
缺点：簧下质量大，只适合中低速与平整路面
悬吊机构负担大，转向受力可靠度
Protean - 360+
https://www.youtube.com/watch?v=fL2NFTbH2Hs
Schaeffler eCorner
https://i.imgur.com/MgjJ6AD.jpg
TOYOTA专利：US 2020/0189656 A1 (最近刚揭露)
https://i.imgur.com/NIemmZH.jpg
https://i.imgur.com/zbcnQxr.jpg
如果是要具备越野能力的话，推测比较倾向第一种形式
也就是四个轮转动范围大概还是限制在35~40度(非全向轮)
能斜向(40度)前进，但无法90度横移
推 leaveleft: 真的可以螃蟹模式的话，停车超方便,4.6m车长，4.7m长07/30 16:51
→ leaveleft: 度一次就进去！07/30 16:51
→ DYE: 应该是两侧轮都转顺顺时针或反时针07/30 19:27
推 cattgirl: 太神了 横著走 螃蟹模式07/30 20:07
→ hiphoprover: 今天看到奔驰新S的后轮转向角度将可以超过3度，搞不 07/31 00:03
→ hiphoprover: 好螃蟹模式真的是这样的强化版，转更大角度07/31 00:03
※ 引述《hiphoprover (浪浪洛夫)》之铭言：
: 原文连结：https://bit.ly/39CAVET
: 原文内容：
: 千匹马力 + 螃蟹模式，GMC 电动悍马秋季将正式亮相
: 原本预计 5 月 20 日在美国发表的电动悍马车，因为疫情影响至今尚未现真身。而根据
: 通用日前释出的最新预告，这台拥有 1000 匹马力、0-96 kph 只要三秒的 Cybertruck
: 竞争对手，将会于今年秋季正式亮相，同时还会具备特殊的“螃蟹模式”。
: https://bit.ly/2P9U07K
: 通用当初选在美国《超级杯》(super bowl) 档期，公布旗下 GMC 品牌最新车款：
: Hummer EV 也就是电动悍马的首支 30 秒宣传影片，并预告会于 5 月 20 日正式发表、
: 2021 年正式量产。
: 电动悍马车宣布 5/20 正式发表，首支 30 秒詹皇合体影片公开
: (原文网址：https://bit.ly/2P9TYwE)
: 而在原本设定的 5 月 20 日发表档期过去了两个多月之后，通用终于公布了新一波的电
: 动悍马宣传影片，除了预告将在秋季发表之外，也重申 2021 年量产的计画不变。
: https://www.youtube.com/watch?v=at4wtDEwBoU
: 另外，通用这波新预告释出了打造中的电动悍马实际车体相貌，也同时公布了超过 10 项
: 的电动悍马相关特色，当中包含先前早就知道的 (例如 1000 匹马力)，也有首度公开的
: 全新特色。
: https://bit.ly/2D45l6V
: https://bit.ly/33bogr8
: 电动悍马主要特色如下：
: 1000 匹马力
: 11,500 磅英尺扭矩
: 0-96 kph 只要三秒
: 模组化天窗 (Modular sky panels)
: 无边际天窗 (Open air infinity roof)
: 肾上腺素模式 (Adrenaline Mode)
: 螃蟹模式 (Crab Mode)
: Ultium 电池
: 超级快充
: 新一代 SuperCruise 驾驶辅助系统
: 超视觉相机 (Ultra vision camera)
: 上述的电动悍马相关特色，相信大多只看文字叙述就可意会，但螃蟹模式 (Crab Mode)
: 相对上就比较难懂了。
: 这个模式推测和越野有关，或许指的是电动悍马将搭载四轮转向系统，且车轮转向角度颇
: 大，可以像螃蟹一样横行霸道。
: 类似机能先前曾出现在 Jeep Hurricane 这台越野车上，但目前还无法确认电动悍马的螃
: 蟹模式 (Crab Mode) 是否指的就是可四轮转向，或纯粹就只是一个进一步可强化扭力的
: 模式。
: https://bit.ly/39J7HEb
: 除了公布电动悍马的新特色和发表时程，通用同时也对外界报告了和 LG Ghem 合作设立
: 的电池工厂最新进度。
: 位在俄亥俄州劳德斯敦（Lordstown）的 Ultium Cells LLC 电池工厂，5 月时开始破土
: 动工，现在则是开始搭建厂房的钢骨结构。 Ultium Cells LLC 完工之后，将达到 30
: GWh 的电池产量，生产出来的 Ultium 电池将用在电动悍马以及 Cadillac Lyriq 等车
: 款身上。
: https://bit.ly/3fecBub
: https://bit.ly/30d2mSk
: 心得/说明：(30字以上)
: 螃蟹一啊爪八个 ~ 不知道螃蟹模式究竟会是什么样子？
: 如果真的可以让后轮也可以转向，应该也是一个卖点
: 但我想可能只是拉力更强的脱困模式...
: 个人还是最想知道他们家的 Ultium Cells 效能如何
: 毕竟续航里程还是对普罗大众来说最实用的