原文连结：
为什么特斯拉AI“看不出”路中央横躺的大货车？如果货车车主放了三角锥或许结果会不
同
https://udn.com/news/story/7086/4606969
原文内容：
昨天上午发生特斯拉无视路中央横躺的货车，笔直撞上去的新闻。相信很多人都觉得很奇
怪，驾驶表示有开启辅助驾驶系统，那么为什么这么大一台货车躺在路中央，特斯拉的AI
会完全看不见？这是怎么回事呢？虽然目前特斯拉官方没有说明，不过，或许我们可以从
特斯拉辅助驾驶的AI是怎么样“看”这个世界的原理，来试着理解一下。
能够实现自驾车自动上路，有几个重要的硬件搭配软件来实现，硬件方面包括有车上的多
具摄影机、LiDAR光达系统、GPS定位系统，软件则是利用AI技术来辨识道路上的各种状况
。而针对“特斯拉为什么看不到路中央横躺的大货车”这个问题，主要是发生在AI辨识这
个部分上，因此我们必须先理解自动驾驶的AI辨识的原理。
其实自动驾驶AI辨识的基本原理，与其它的AI影像应用差不多，基本上就是必须要先能够
为所见到的物体进行分类，然后在辨别出所看到的各个物件是属于哪一个类别之后，再来
判断这个类别的这个物件，现在的状态又是什么。
假设你今天要丢给机器学习，让他理解什么是出租车，什么是大货车，首先当然要让他能
够理解什么是“车”。可能丢给他上百张物件的照片，第一阶段，先让他学会知道有轮子
的就叫做“车”。接下来他发现车子的轮子有的有四个轮子，有的有两个轮子，有的有八
个轮子...然后你再教它四个轮子的是小型车，两个轮子的是机车，八个轮子的是货车或
卡车...诸如此类一路学习下去。
以自动驾驶来说，最基本它必须要能够辨识出路上的行人、摩托车、各式车种、交通号志
等等，这是最基本的辨别条件，接下来就要进一步辨识出行人要行进的方向、红绿灯的状
态、汽车是前行还是倒退、路上的白线延伸到哪里......诸如此类，提供给自动驾驶的大
脑进行判断。这些都会形成一个智慧学习的数据库。
各家的自动驾驶AI基本的原理差不多，不过当然不同的车厂各自发展的AI，就有不同的特
长。比方说，“动物”是否要加入自动驾驶能够判断的类别？而有人类骑在上面的自行车，
又该要怎么判别？假设马路上跳出了一颗球，或是像前几天我们报导的天外飞来一只乌龟
，你的AI要不要能够判断这些物体？这些就是不同的车厂对于不同的AI所进行的研发判断
。
为什么无法判断是倒在地上的大货车？
坦白说，透过机器学习，AI是如何判断出一辆汽车是“汽车”的过程，对于人类来说可能
很难理解，AI可能可以在很复杂的情况下，很精准的判断出结果出来，或是可以告诉你在
路前方目前有五辆公共汽车、三台机车、两辆脚踏车之类的，但可能却无法回答你一些，你一
眼看上去觉得很简单的问题。
不过，还记得吗？前面我们说过，AI要学会怎么样判断是一台车，基本条件可能是先从有
没有轮子开始。而现在这辆横倒在路中央的白色大物，一开始就没有轮子，因此AI判断是
车子的前提马上就不存在，因此，在AI的眼中，这并不是一台车子。
再来就是在数据库中看看，这个白色的东西是什么呢？很明显这不是人类、也不是交通号
志，这个奇怪的白色东西可能根本就不存在于特斯拉的机器学习数据库中。毕竟特斯拉的
机器学习很可能没有考虑过会有这么奇怪的东西出现在马路中央。
因此，特斯拉的确是“看不出”有辆白色的大货车倒在路中央的。
根据报导，车主当时是站在一旁的分隔岛上。如果特斯拉的辅助驾驶正常运作的话，理论
上如果车主站在这个倒下的大货车车顶前面，特斯拉的辅助驾驶AI应该就能够看到“有人
”出现在马路前方，进而进行自动减速、煞车的动作。
▲ 从监视器影片中看来，事故后方并没有摆放三角锥等警告标志物
当然了，如果你看过新闻报导中现场的监控画面，特斯拉一路看起来气势十足地笔直往车
厢中冲入的画面，相信你并不会建议货车车主进行这样“肉身挡车”的动作。
不过，车主如果有依照规定，在事故现场摆放三角锥或是警告标志，特斯拉的AI应该是能
够辨识出来警告标志的，如果车主的警告标志放的够远的话，特斯拉的自动驾驶应该还是
能够及时煞住。坏就坏在看来货车车主觉得这么明显的障碍物，任何“人”应该都看得到
，而忽略了摆放警告标志的动作。（也有可能是货车倒成这样，根本拿不出警告标志出来
放）
在这里要补充说明的是，“看不出”不代表“看不见”，特斯拉的AI系统到底看到了什么
，这一点在这里就猜不出来了，但从撞上去的状况来看，或许可能当成了普通道路或是背
景。
特斯拉辅助驾驶AI是怎么看这个世界的？
在两年前，曾经有名叫verygreen 与 DamianXVI的两位骇客，购入一套解锁的特斯拉
Autopilot Hardware 2.5 系统，然后将它开上路上AI即时解析的画面录了下来，从这个
影片中，我们可以看到特斯拉的AI是怎么看这个世界的。
https://youtu.be/_1MHGUC_BzQ
他们手动驾驶开车在法国的路上，AI纯粹是用来分析道路上的物件来进行判断。其中你可
以看到，除了用方框框出辨识出来的物件之外，特斯拉的AI还可以辨识出来有哪些地方是
汽车可以行驶的路，就用绿色的范围覆蓋，而往前的黄色直线，代表着可行驶的车道以及
边界。至于在人行道上的石柱、路牌、远处的建筑物等东西，基本上不属于可行驶的范围
、也不会移动，因此AI不予理会。
特斯拉的AI可判断的物件还包括有“路口”，会依照路口的范围来判断可行进的方向，像
是到了这个T字型路口的地方，你可以从两对黄线的方向看出，他判断车辆可以向右转。
如果有“物件”挡在车子前方行驶的路径上，你会看到黄色的线会变成红色，表示警告。
再来下面这张就特别有趣了，你可以看到在这辆车转弯的时候，有人横过前面的马路，这
里需要特别注意绿色部分可行驶的范围，你可以看到，特斯拉的AI会依照路边水泥判断人
行道与马路之间的区别，但是当有人经过马路的时候，绿色的范围就缩起来表示不能够行
驶。更有趣的是，后面有一排三角锥，他也会自动判断为不能行驶。
从这几张图片以及影片，或许可以协助我们更进一步的理解，为什么特斯拉“看不出”路
中央的货车这件事。以及如果当时车主放了三角锥，或许就可以帮助特斯拉自动驾驶辨识
出“此路不通”的原因。
《原文刊登于合作媒体T客邦 ，联合新闻网获授权转载。》
心得/说明：(30字以上)
根据内文所说，不建议货车车主肉身挡车测试
而且遇到非常规突发状况的时候也无法判别
毕竟系统内并没有此项数据 电脑要怎么判断
建议还是自己掌握路况比较实在
＊转录新闻/情报，必须附上原文及网址连结及心得或意见30字(不含标点符号)＊

https://i.imgur.com/lN54Ml3.jpg对消费者/利害关系者而言只在乎系统能不能运作...判别精确/精准/可靠度是开发者的事

翻车后仔细观查来车：特斯拉→plan a, 其他车→plan b

都4三角锥的错

就像下围棋的阿发狗,蒐集人类的大数据够多,才能愈来愈强大,目前自驾系统就是没法取代驾驶

特仔：都是they的错。

当然,现在看一堆在特斯拉上面睡觉看书的不会在意,就用达尔文去天择牠们就好

这样直撞上去毫发无伤也蛮猛的

那要看撞到什么物体，若是车底结果就可能不一样了

问题是特斯拉喜欢玩壁尻，可能会牵连到其他人啊...

不用车底,如果一般海运用标准货柜,撞上去很难全身而退

阿法狗不是喂棋谱大数据...是自己深度学习跟特斯拉目前喂资料给车子是不一样的

那货车主在挥 特斯拉看起来也没发现 差不多在车道上了

那冷藏货车货顶材质感觉连金属都不是,里面还有隔热发泡棉,完全缓冲

海运货柜应该是全铁壳吧，才能堆那么多层退役以后整理一下弄成货柜屋还能在乡下开咖啡厅什么的

货车车主在挥手,想到WRC赛道旁的观众,可能电脑不会判定危险 XD

对..DYE大说的我也觉得奇怪...白色背景也就算了...行人也没看到？

货车主如果是穿越车道的行人 这样是来不及会撞到的

特粉：以后规定行人要穿斑马装 XD

就说行人要在头上顶个三角锥，特斯拉就看的见了XD

现在AI环境辨识能力比3岁小孩还不如.

还有就是 一般这样的事故 要在事故点前摆三角反光架如果ACC运作中 无法判断停止物

一堆自以为的AI专家都出来了 笑死

至少应该先做到判断三角反光牌

愿请Lebra大指导羞辱推文的理盲XD。否则好像也是？

这样至少不会造成ACC启动中对停止车辆的追撞

就货柜每个面都漆警示三角形就好了 油车仔就是一堆毛

原来ACC是猴子看世界的程度 那难怪了

感觉特斯拉的自己没特别厉害，只是吃定其他人脑驾驶的车辆会闪避特斯拉的无脑行动罢了...

https://youtu.be/ub-fOaRJfZI 放整排照样辗过去

另外 全封式的货车的外壳相当薄 比海运柜还薄我自家的车载货的时候 里面东西没绑好倒下来 还撞破

不难理解呀，主人看不到ai就习得看不到

但是 海运柜也没厚到哪去 海运柜主要靠八个角支撑海运柜的外皮 怎么用也不太会凹

货车是复合材料喔 铁皮 0.5mm 顶多 上下夹 中间pp 材质

白痴*超级智能=白痴

这种都侦测不出来 还想上太空

AI认为货车车主是在挥旗 Last 1 加速圈

只要在车道上 物体比底盘高 视为障碍物应停车不就好了

我是觉得啦 人家领30万镁的天才正在想办法解决这边不知道在干啥的只能酸

海运货柜壳有折角，应该有加强他的强度吧如果特斯拉的车主都只开特斯来才能开的隧道那大家确实是不用再酸了

酸ㄧ下是为了大家好 不成熟的东西少用

scape出来解释一下

撞这种车厢能出事才有毛病吧 这都能捧 ㄏㄏ

其实可能不少比例爱是酸特粉不是特车

教主还在找成功煞停的新闻，不要催

所以以后最好不要穿白衣白裤(卡其)，不然可能会被撞死

大货车真是不应该

特斯拉应该要来这里征材的,这里很多debug高手

楼上逻辑真大是....到底特是真的不知道弱点还是？ ？？。 Debug? 已笑

开ㄍ车还要学AI

不管怎样还是要注意车况才行....

Tesla上的毫米波雷达有一定传感角度，太高可能无法

没发生车祸，他就是LV3自驾当发生车祸，他就是辅助驾驶By 薛丁格的特斯拉自驾

结论就是伟哉你特没错都它人错

货车驾驶站旁边都没反应就对了，无脑推也太好笑了

数据没有上传啊

可是前面是白色墙壁也应该要停巴

花大钱买了AP结果这么大障碍物认不出来 下次升级还能再涨价 特粉钱真好赚呀

电脑跟人脑的差别 它可以1秒跟你讲前面有几十台什么车 但是一台看起来不像正统车子的车给它10分钟它也辨识不出来

一定有侦测到物体，但是这物体不在数据库内所以选择不煞车。不然路上一堆物体没在数据库内不就一天到晚在煞车

电脑辨识到不明物体，决定撞下去，这AI很棒XD

不会自动变换车道吗==

电脑判定 眼前物体不构成威胁 撞下去就对了

变换车道要fsd才有，ap不行

所以会撞墙也是合理的

熊熊想到,若一个人很无聊，对着高速行驶的 Tesla顺手丢一个交通锥到Tesla将行驶到的动线上,会怎样????或者是一台载满交通锥的货车，开在特斯拉前面突然数十个交通锥滚下去到高速公路路面,后面就几台开着 AP 然后驾驶根本没看路的 Tesla 会怎样???

ap的话照样撞，ap只能说就一般车厂acc功能而已。

怎么没人想到为什么大货车会横躺在马路中间？这合理吗？

爆胎、闪避障碍物、(扯一点)强风都有可能致使车辆翻覆呀

写一堆 结果货车驾驶是站在车道， 不是躲旁边..然后看不懂车顶, 白墙, 然后就判定safe 开上去？

可是未来还是有可能会有比较启智的特酸会无视人家车厂有说要注意路况这件事啊

不合理就可以撞上去吗..

也是AI无法判定那是danger 所以就没有动作?也可能是AI无法判定那是danger 所以就没有动作?也许AI的逻辑是 只有它侦测到危险时才会介入驾驶但是它判定不出是否危险时就不会介入 而是让驾驶去判断所以说AI只是辅助啊XD

屁啦只有看到车才要停？

特斯拉行销过头被神话了，奔驰的自驾优于特牌很明显说不定丰田的自驾都比特斯拉好，我宁可买丰田的tss

之前强国也有人开Audi想撞展间结果被自动煞停的静止物品突然理所当然的变成应该撞下去XD

这是bug

一句话，就还不行啦

看不懂那是车子没问题 可是怎么样也要认为那是墙吧

印象中，影像辨识要快速找到移动的物件，只会检查连续画面的diff，所以静止的东西会被滤掉

这公司就是从老板到粉粉们都爱吹牛 不意外

要是今天撞的是别牌，特粉会说：换成特斯拉就闪的过了。

用AI捍卫路权

ai驾驶出错的机会比人类低多了。但遇到数据库中没有的罕见特例就是会出包

封闭系统才可以放任的东西。