凯迪拉克Super Cruise 是目前市面上极少数市售允许驾驶放开双手的辅助系统，
虽然其应用环境限制相当的大，但在限定的环境里面表现却是相当的好。台湾应
该很少人有机会体验过这套系统(目前只在美国、加拿大、中国少数地区开放)，
也很少人写过体验感想，这篇Super Cruise 的体验文章有兴趣的人可以好好的
看一看。
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来源：(微博)
http://bit.ly/2LqRtY3
凯迪拉克Super Cruise 的力量与边界| 42HOW 独家评测
全行业首个应用高精度地图的辅助驾驶系统
作者：@G63T
4 月中旬我们有机会找了一台搭载Super Cruise 超级巡航系统的凯迪拉克CT6，并在上海
的环路上对Super Cruise 进行了一次短暂的体验。这是全球第一款可以放手的辅助驾驶
车型，也是第一款搭载高精度地图及高精度GPS 的辅助驾驶车型！
https://i.imgur.com/PAlJeI5.jpg
步入2019 年，辅助驾驶领域的竞争变得越发激烈，几乎所有新势力造车的发布会上都会
留几页PPT 介绍自己在辅助驾驶领域的建树。通用旗下的Super Cruise 虽然早在2018 年
6 月的CES Aisa 就已经在国内正式亮相，但知道的人似乎并不多，就算有所听说，对
Super Cruise 的认知也仅限于一张手放开的宣传图片。
https://i.imgur.com/EATi0p4.jpg
之所以Super Cruise 的认知低，一个原因是Super Cruise 做了大量的软/硬件冗余，大
大提高了成本，所以这套系统只出现在凯迪拉克CT6 的顶配车型上，也就是CT6 40T 铂金
版，售价69.99 万元，而且顶配版的CT6 也仅仅只卖了很短的一段时间，所以体验过
Super Cruise 的人非常少。另一个更主要的原因就不说了，大家猜一下。
能给你安全感的辅助驾驶但使用范围局限
既然鲜为人知，那我先来谈谈体验。Super Cruise 的定位是高速公路自动驾驶系统，这
里的高速可以理解为相对封闭的环路及高速公路。
激活Super Cruise续航系统有两个条件：第一，处于高德高精地图覆蓋区域，目前高精度
地图只覆蓋了环路、高架、高速这类封闭路段，也就是说在城区道路Super Cruise是无法
使用的，此外，在弯道曲率数据缺失的路段Super Cruise也无法使用，例如上海南浦大桥
；第二，有清晰的车道线，且行驶在车道线内。
https://i.imgur.com/fko1yZ8.jpg
符合上面两条限定条件后，仪表盘顶部右侧会出现一个灰色方向盘的Logo。
https://i.imgur.com/1fbmkGP.jpg
按下方向盘左侧中间的按钮后即可进入Super Cruise 状态。
https://i.imgur.com/82c7xni.jpg
进入Super Cruise后仪表盘上灰色的Logo会变为绿色，方向盘正上方的一条指示灯也会变
为绿色，此时车辆接管加速刹车及转向，这个时候你就可以放开双手和双脚了，对，可以
放手的L2。
https://i.imgur.com/z4qQYbX.jpg
Super Cruise与其他辅助驾驶不同的是，它是通过方向盘上方的红外线发射器和转向柱上
方的摄像头检测你当前的视觉方向、双眼状态，判断你是否有分心，而不是通过在方向盘
上设置压力传感器检测你手是否在方向盘上，判断你是否有分心，当然Super Cruise也会
在方向盘上设置压力传感器。
https://i.imgur.com/bDMIJmC.jpg
https://i.imgur.com/GhZ5S81.jpg
当我的视线离开前方5 秒，系统就会通过闪烁方向盘上方的指示灯来提醒我接管方向，如
果我视线回到前方，系统也会自动回到Super Cruise 状态。
如果我持续不看前方，方向盘上的指示灯则会变为红色闪烁，同时震动座椅，这时候则需
要我直接接管车辆，接管后Super Cruise 自动退出，需要重新按压方向盘左侧中央的按
键开启Super Cruise（ACC 仍然工作）。
https://i.imgur.com/31at9dM.jpg
如果我仍然不介入接管，系统会判定驾驶员可能出现无意识情况，车辆则会自动靠边减速
，并通过安吉星自动报警。
此外当车辆行驶接近匝道或高精地图未覆蓋区域，系统也会跳红，提前让驾驶员接管车辆
。
如果我在行驶过程中想要变道怎么办？
目前Super Cruise 是不支持自动变道的，想要变换车道时不需要退出巡航功能，驾驶员
直接介入扭动方向盘变道即可，变道的过程中方向盘上的指示灯会变为蓝色，完成变道，
在车道中央保持一会儿后，Super Cruise 重新介入，指示灯变绿。
https://i.imgur.com/20225YI.jpg
这里也是与特斯拉Autopilot 不同的一点，特斯拉AP 介入时，你想要扭动方向盘需要突
破一定的扭力，有一种你和AP 抢方向的感觉，你抢赢了，AP 退出。Super Cruise 则完
全没有这种感觉，转动时只需要突破一个非常小的阻力，基本可以忽略不计。
堵车有影响吗？
没有，只要你处在高精度地图覆蓋的区域，Super Cruise 都可以介入，和车速没有关系
。
那我能否依靠Super Cruise 跑完整个有高精度地图覆蓋的高速路况？
不能，虽然高精度地图覆蓋了整个高速路况，但是每到匝道口附近系统都会提醒，需要驾
驶员接管车辆。此外部分没有弯道曲率数据的路段也会导致Super Cruise 无法工作，所
以Super Cruise 的使用范围还是比较局限的。
自动转向的感觉怎么样？
线性，能做到这种线性来自于它的辅助转向逻辑，因为Super Cruise 有高精度地图和高
精度定位做冗余，所以接下来有没有弯道，弯道的曲率是多少，系统都知道，所以它能做
到非常线性。
依靠视觉识别虽然是被动调节，但有优秀算法的支持，转弯的过程也可以做到非常线性，
至少Autopilot 和Super Cruise 在体感上没有太大区别。
加减速控制怎么样？
核心的转向讲完了，剩下的功能其实就是全速段ACC 的功能，依靠车身周围的传感器（5
个毫米波雷达）对周围车辆进行检测。
跟车状态下系统加减速控制足够舒服，但偶尔有人加塞，系统可能会有大力刹车的操作。
跟车距离有三档可调，这没什么意外，车距的保持还是比较大的。
高精度地图冗余
说完了体验，我认为有必要接着聊聊Super Cruise 工作逻辑，先来看硬件。
CT6 上搭载了5 颗摄像头，5 个毫米波雷达，12 个超声波雷达，1 颗Mobileye EyeQ3 视
觉信息处理器，1 个高精地图数据库以及高精度GPS。
相比市面上其他辅助驾驶不同的是Super Cruise 多了一套完整的高精地图做冗余，此外
Super Cruise 感知硬件的布局也非常有意思。
https://i.imgur.com/dHf2jsZ.jpg
5颗摄像头中有4颗环视摄像头，1颗前置高清摄像头，其中2颗位于后视镜下方的环视摄像
头和1颗高清前置摄像头参与辅助驾驶，用于判断车道线位置、朝向，识别左右两侧道路
标识，并将采集到的图像数据交给Mobileye EyeQ3芯片处理，处理后发送给中央处理器。
5个毫米波雷达中有4个位于车头，2个短距离毫米波，2个长距离毫米波，用于感知前方的
车辆及障碍物，并将得到的信息传输给中央处理器，中央处理器根据摄像头及毫米波雷达
的数据信息，决策是加速还是减速，是直线行驶还是弯道行驶，实现车辆的横向纵向控制
。
那高精度地图和高精度GPS 有什么用？
目前Super Cruise只在中国、美国和加拿大三个国家开放，在美国和加拿大Super Cruise
采用Ushr提供的高精地图，在中国Super Cruise采用高德地图提供的高精地图，首先，只
有你行驶在高精度地图覆蓋的区域才能激活Super Cruise，所以高精地图的第一个作用就
是判定区域。
其次高精地图还将提供道路曲率数据、车道编号、上/下匝道及其他道路属性信息，可以
在转较大的弯的时候提供弯道曲率数据，让转弯的过程更从容。高精度GPS则可以根据定
位获取路径纵向偏移距离并判断车辆所在车道。
也就是说Super Cruise 相比特斯拉的Autopilot（2.X），除了视觉信息的处理采用了
Mobileye 的芯片，其余的决策和执行都是自己做的，同时还布局了高精地图做冗余。
与Autopilot 的差异在哪？
先来看张图：
https://i.imgur.com/6mC3sdf.jpg
1. 硬件层面的差异主要是数量和布局的区别，Autopilot以摄像头为主，Super Cruise
则是摄像头+毫米波雷达，此外还有高精度地图和高精度GPS冗余。
2. 工作区域的差异，Super Cruise局限于高精度地图覆蓋区域，Autopilot则可以在任
何有车道线的区域工作。
3. 驾驶员状态检测的差异，这一点刚才详细提到了，Super Cruise通过摄像头识别驾驶
者的视觉方向，判断驾驶员是否分心，Autopilot通过方向盘上的扭矩传感器检测驾驶员
双手是否在方向盘上，判断驾驶员是否分心，两种方式。
4. 变道的差异，Super Cruise的工作状态驾驶员可以直接介入转动方向盘变道，
Autopilot则需要退出AP后再变道，AP状态下强制变道会导致辅助转向直接退出。
5. 决策与执行上的差异，Super Cruise有高精度地图信息，并明确划分了可用与不可用
区域，临近不可用路段系统会提前要求驾驶员接管。Autopilot则会优先自我决策，直到
系统无法处理，转交驾驶者处理。
6. 系统更新迭代差异，Super Cruise固定每3个月OTA更新一次高精地图数据，
Autopilot无规律但高频得多。此外Super Cruise不会通过摄像头收集信息上传数据，反
馈给主机厂，特斯拉则会利用摄像头实时采集道路信息，丰富数据库。
Super Cruise 值得期待
最后做个总结吧，Super Cruise是目前唯一采用高精地图的辅助驾驶系统，Super Cruise
在工作状态能给我非常强的安全感，这种安全感来自于它局限的使用场景，和充分的感知
冗余，在线路的选择上Super Cruise没有太多需要系统决策的东西，没有太多的不确定性
，所有的弯道信息他都已经烂熟于心。一旦快到匝道，或是快到没有高精度地图覆蓋的区
域系统都会提前让我接管。
缺点呢也非常明显，使用范围比较局限，城区道路、没有高精度地图覆蓋的区域、没有弯
道曲率数据的路段Super Cruise都是无法开启的，所以频繁需要驾驶员接管。
另外据外媒消息，预计在2020年底前凯迪拉克全系车型都将搭载Super Cruise超级巡航系
统，CT5将会是第二款，同时还将支持自动变道功能，就凭这点Super Cruise不该被忽视
！