很多人好像对目前的驾驶辅助系统（ADAS）有一些误解
刚好小弟上学期有个个案就是在谈mobileye 的，这边稍微献丑一下
不过这套mobileye系统个案写成的时间点已经被Intel买走了，之后的发展并没有在讨论
范围
之内
以下内容是凭印象打的，有错请指正
现在市面上绝大多数车厂的ADAS都是以色列的mobileye系统发展而来
Mobileye的原理是借由车上的摄影机取得画面后，以像素的大小与形状来比对数据库
藉以推算前方物体的种类与距离
也就是说判定流程是这样
1.由摄影机取得一张照片
2.借由影像分析程式来判断画面有什么东西
例如说照片判读出来后确认画面中货车、轿车、SUV、行人...等等
3.接下来借由像素的大小来推算物件与自车之间的距离
譬如说数据库内对于货车的定义是一公尺远时占300*450像素（我随便说的）
物件小于这构成大小的，就再往前比对来推算距离
然后没在数据库中的物体则无法进行比对，初期mobileye看到动物时是不会煞车的
所以前面有人讲到高速遇到静止物体会被当噪声的理由在这里，Mobileye单纯只能抓大约
的距离
而Mobileye的判定逻辑并没有太多资料能佐证，但看起来每一次比对都会当成单一事件来
处理
而无法延续上次的判读标准，所以无法判定障碍物与自车之间的相对速度
为了弥补这个缺点，车厂还会另外加上测距用的系统来辅助
Volvo当初加了低速用的超音波雷达(?)上去做近距离判定，所以刚推出时叫做city safet
y
言下之意就是以低速的辅助为主的功能，现在不知道volvo改良到啥程度就是
简单来说，mobileye的系统成本低，也有一定的信赖性...所以广被一般车厂所采用
但是发展到现在都是强调在中低速下的辅助功能而已
而Subaru哀赛是采用立体摄影机来判断与前方障碍物的位置
判定流程是
1.撷取图像
2.比对左右摄影机的画面内容，进行物件判读与分类
3.借由两张照片中同一物件的像素位差来计算与自车距离
4.回馈到系统进行控制
也就是说不管前方是啥，只要能被摄影机抓到，系统就会去判定障碍物与车的距离
不需要比对数据库，所以哀赛连脚踏车都能开acc跟车
扫描速度记得是每秒至少20次以上，距离缩短or过近系统就会发出警告，然后自动煞车
然后哀赛一开始就是以全车的整合系统下去开发的，完成度当然比较高
这些adas都是受惠于现在处理器与半导体的进步才得以问世
照以前CPU速度的话，可能还来不及判定就撞下去了
目前有用到立体摄影机原理的ADAS好像没几间，哀赛也是subaru自产自销而已
之前传出因为哀赛成本太高&没其他车厂采用，而subaru打算放弃这套系统了