[情报] ITRI赞助武器给台商、松腾实业反击iRobot
http://bit.ly/2kCSa0g
在iRobot扫地机器人专利战之中，松腾实业(Matsutek Enterprises)是众多被告厂商之一
。关于本案于今年(2017)四月，详见本网站前期报导：扫地机器人专利战再起 iRobot状
告多家厂商。
于是，松腾实业于2017年12月18日做出反击，同样于麻州法院控告iRobot侵犯专利权，主
张 iRobot 至少侵害 US 8,310,684专利 claims 1 & 10。iRobot被控侵权产品型号，至
少包括：Roomba 900 Series。
笔者进行请求项大致比对，认为US 8310684 专利 claims 1 & 10 和中华民国对应案
I397671专利范围 1 & 10 实质相同，比对如下便于读者理解专利范围，同时松腾实业于
诉状含有比对 claim chart，大致说明iRobot 产品如何侵害 claims 1 & 10，如本文末
诉状附档。
依据松腾实业诉状，虽然表明其是该专利‘684 专利的所有权人，但查阅 USPTO
assignment 纪录似乎尚未更新，显示目前专利权人仍是工研院。
iKnow观点：
本案是学研机构的智财价值运用极大化的最佳案例，值得国内学研机构及企业来学习。将
学研的研发成果专利武器移转给国内业者后，强化攻击力后，既可提供产品的保护伞，同
时扩大市场版图。
中华民国对应案 I397671专利范围claims 1 & 10:
1. 一种定位载体、估测载体姿态与建地图之系统，包括：
一惯性传感元件，测量该载体的一移动状态与一旋转状态；
一视觉传感元件，配置于该载体的一表面上以拍摄该载体所在的一室内环境内的至少一环
境特征点；以及
一控制器，控制该惯性传感元件与该视觉传感元件，接收该惯性传感元件之一传感结果与
该视觉传感元件之一传感结果以估测该载体之一姿态资讯、该载体之一位置资讯与一速度
资讯，并建构含有该环境特征点的一地图；
其中，该控制器根据该惯性传感元件与该视觉传感元件之一之一修正后传感结果而估测，
之后，该控制器令该惯性传感元件与该视觉传感元件之另一传感并且据以修正该载体之该
姿态资讯、该载体之该位置资讯、该速度资讯与该地图；
在命令该惯性传感元件进行量测之前，该控制器估测该载体的该姿态资讯、该位置资讯与
该速度资讯；
如果在该控制器估测之前，该控制器已计算出该视觉传感元件之该修正后传感结果，则该
控制器依据该视觉传感元件之该修正后传感结果进行估测；
在该控制器之控制下，该惯性传感元件测量该载体的该移动状态与该旋转状态，并将该感
测结果回传给该控制器；以及
根据该惯性传感元件之该传感结果，该控制器修正该姿态资讯、该位置资讯与该速度资讯
。
10.一种定位载体、估测载体姿态与建地图之方法，包括：
利用一惯性传感元件以测量该载体的一移动状态与一旋转状态；
利用一视觉传感元件以拍摄该载体所在的一室内环境内的至少一环境特征点；以及
根据该惯性传感元件与该视觉传感元件之一之一修正后传感结果而估测，令该惯性传感元
件与该视觉传感元件之另一传感并且据以修正该载体之一姿态资讯、该载体之一位置资讯
、一速度资讯与一地图；
其中，在该惯性传感元件量测之前，估测该载体的该姿态资讯、该位置资讯与该速度资讯
；
如果在该估测步骤之前，已计算出该视觉传感元件之该修正后传感结果，则依据该视觉感
测元件之该修正后传感结果进行估测；
该惯性传感元件测量该载体的该移动状态与该旋转状态，并回传该传感结果；以及
根据该惯性传感元件之该传感结果，修正该姿态资讯、该位置资讯与该速度资讯。
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