目前我的物体是 stl 的三角网格档，与空间中有限长度的圆柱要做碰撞测试。
目前的做法是将 stl 档的三角形再划分成 n 个小三角形，使得这些顶点的密度满足：
若圆柱跟物体碰撞，则圆柱必定也至少跟一个定点碰撞。
然后利用 kd tree 将顶点排序，
最后在圆柱中心线上取 m 个点，做 kd tree 的最邻演算。
在圆柱上取 m 个点是没什么问题，但将 stl 再分割成小三角型就出现了分割效率不佳的
问题
我目前分割stl的方法是：
若三角形边长大于阀值
则将该边一分为二，并递回
总之还是嫌整体效率不佳，
又要分割三角形，多出一堆顶点。
想请问有没有其他更合适的算法？
谢谢