※ 引述《cjcat2266 (CJ Cat)》之铭言：
: 最近在看一个GDC影片的时候讲者提到
: 旋转的 "摆扭解构" (swing-twist decomposition)
: 只是一语带过，但勾起了我的好奇心，所以就开始研究
: 研究后觉得算蛮有用的工具，所以就写了一篇文来整理和分享心得
: 一般从一个旋转渐变到另外一个旋转
: 是用球线性内插 (slerp, spherical linear interpolation)
: 数学上的意义是，代表旋转的四元数沿着4D球体表面的最短大圆路径移动
: 虽然在4D定义上是"最短路径"，不过在某些情况下，slerp的效果不是最理想的
: 例如一个长竿在slerp的时候，两端视觉上并不是沿着3D球体表面的最短大圆路径
: 理想上两端应该要沿着大圆路径"摆动" (swing)，然后本身沿着长轴"扭动" (twist)
: 这个时候就需要用摆扭解构把旋转分成摆动和扭动两个部分
: 后两部分各自内插后再组合，就可以达到理想的效果
: 详细解释(含插图动画)、推导、Unity中的实作和证明，请见:
: http://allenchou.net/2018/05/game-math-swing-twist-interpolation-sterp/
:
好棒。好久没在想quaternion的东东，虽然还是在用。
nlerp不知你听过吗？
http://number-none.com/product/Understanding%20Slerp,%20Then%20Not%20Using%20It/
游戏上来讲，其实比较好用。nlerp是commutative，也cheaper to compute.