我只有学到OW，而且落队了，所以不知道潜水导航的程序，还有中间的弱点在哪里。
(速度推算？)
最近在闲逛网络的时候看到潜水艇的惯性导航
https://zh.wikipedia.org/wiki/惯性导航系统
虽然相比陆上或水面能用的GPS，惯性导航准度糟糕多了，
但在收不到GPS电波的水下，惯性导航这老技术还是导航的手段之一。
而惯性导航需要加速度计以及陀螺仪，刚好现在手机里，
这两种传感器都有三轴版本，也有三轴磁力计。
当然这些传感器的性能跟手机的价格很有关系。
在想，利用手机的传感器与运算能力，也许可以进行水下惯性导航？