开发平台(Platform): (Ex: Win10, Linux, ...)
win10
编译器(Ex: GCC, clang, VC++...)+目标环境(跟开发平台不同的话需列出)
vs2019
额外使用到的函数库(Library Used): (Ex: OpenGL, ...)
Eigen
问题(Question)：
各位前辈好
我想询问关于电脑视觉的问题
如果我有一个旋转+平移矩阵组合而成的转换矩阵(Transformation Matrix)
也就是相机外参数矩阵(可以得知世界座标在相机座标的位置，旋转量)
此时我可以透过这个转换矩阵，推导出逆转换矩阵，
而这个逆转换矩阵，可以得到相机在世界座标的位置，及旋转量
问题1 : 如果我有一个物体沿世界座标Z轴移动10cm，我想利用上面已知的转换矩阵与逆
转换矩阵，推导出属于这个位置的转换矩阵，是否有可能呢?
目前我的做法是
先将0,0,20转换到相机座标(将0,020乘上转换矩阵中旋转矩阵的部分)
再将此平移量加到原本的转换矩阵中平移矩阵的部分
组合而成的转换矩阵就是0,0,20 与相机的转换矩阵
如果有错误的地方再麻烦各位前辈纠正
喂入的资料(Input)：
预期的正确结果(Expected Output)：
错误结果(Wrong Output)：
程式码(Code)：(请善用置底文网页, 记得排版，禁止使用图档)
补充说明(Supplement)：
这是我目前使用到的公式
https://imgur.com/a/x6kgqPJ

prob_solve?

老实说我看不太懂你的问题，相机外参就是世界座标转到相机座标，这没问题，你要直接取逆不是不能，但取逆要旋转矩阵和平移相量分开作，因为外参矩阵是3x4的，没有矩阵逆可以算不是方阵的矩阵，除非你用se3求逆才有办法直接算逆乘法你扩展成4x4还是和外参定义有差，平移运算不能直接这样求逆，这违反矩阵的rank，平移不能保这4x4是full rank抱歉上面的full rank讲错了，是说你的inv(T)算出来也是畸形，不满足旋转矩阵的constrain R^T*R=I，所以别直接对T求逆

什么是那个位置的转换矩阵？你是想问那个点在相机坐标系下的座标吗？ 因为转换矩阵是用来描述两个坐标系的关系(SE(3) group) ，还是你物体本身带有座标系？

谢谢前辈的指导

cia 怎么那么气 XD帮补

边气边教也是很好心!