前阵子在忙，今天得空，回一下好了
首先，LiDAR, Radar, 4D Radar 都是不同的东西，可能少数人因为翻译混乱，没搞清楚
传统的雷达只有速度、平面、距离等三个维度的资讯，缺乏高度的判别能力，
只能知道前面有东西，但高度不知道，例如可能分不清是铝罐还是电线竿，如果宽度都一
样的话。
4D Radar 基本原理是在垂直方向上装上多个传统Radar，让它可以扫多个不同平面，也就
是加上高度后，变成4D
去年马斯克拿掉Radar 就有说原因是 Radar 噪声严重，垂直分辨率不够
那时也有说有高分辨率，低噪声的Radar 的话，还是会采用
说辞跟当时的特斯拉AI 总监 AK 大大一样
另外，Mobileye 等车企现在会强调 true redundancy 的原因是之前一堆车企喊的冗余
都是假冗余。但那时大家还拿这种假冗余来打特斯拉的独尊视觉作法。现在终于有研究
人员能冷静思考这个很明显的问题了，算有进步。
这是很基本的原理，假冗余搞的是串连系统，这类系统的强度取决于串连过程中最弱的
那个环节（或者说零件）。串连系统搞的是综效，不是冗余，只是之前为了打广告，强
说是冗余。
（真）冗余必然是类似 Mobileye 这种并联的方式。
也就一两年前的事而已，那时除了特斯拉之外的其他车企采用LiDAR 后几乎都是配合高
精地图，本身单纯的视觉系统弱到不行，只有平面视觉，所以一定得靠LiDAR+HD map 来
搞他们嘴巴讲的冗余，现在刚好被 Mobileye 间接打脸暗示这些是假冗余。
特斯拉这几年搞的视觉系统，从 bird eye's view 到 occupancy network 都在技术上
做了很好的示范，让其他搞自驾的知道车子的视觉可以怎么作。这方面对岸也跟进很快
他们去年有跟进 bird eye's view 了。
再来就是去年跟今年特斯拉被发现装上LiDAR 的测试车，新闻也都有说是为了Ground
Truth 了。也就是收集 data 训练特斯拉车子用的，量产车根本不会装上。
最后，放些 Camera，LiDAR，Radar 的比较
三者都是侦测电磁波，
Camera 是被动式（被动接收环境光），
LiDAR, Radar 是主动式（也就是先发射后侦测）
电磁波的频率高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
所以原理上的成像分辨率高到低
Camera > LiDAR > (4D) Radar
这也导致适应不同天候或其他遮蔽物的能力高到低是
(4D) Radar > LiDAR > Camera
能耗高低比较（高到低）
LiDAR > (4D) Radar > Camera
成本高到低
LiDAR > (4D) Radar > Camera
（理论上的）能探测的距离
(4D) Radar > LiDAR
产品寿命
(4D) Radar >> LiDAR
决胜的关键除了各类 sensor 不同的特性外，
最重要的还是AI算法
再来就是成本跟盈利模式。
Mobileye 是方案提供商，自己不造车，它想怎么搞冗余都行，不用太考虑成本
只是不知它的客户会买单哪种方案
※ 引述《stpiknow (H)》之铭言：
: 特斯拉自动驾驶电脑Hardware 4.0即将出炉，成为拉大与其他竞争者的利器
: 原文连结：https://bit.ly/3EB4pUl
: 原文内容：
(略)