4D imaging radar在业界老早不是啥新闻
不过Tesla应该是第一家量搭载4D imaging radar方案的
其实之前就有谣传Tesla可能采用某家的4D imaging radar
关于纯视觉要如何满足开放道路自驾的MTBF
过去也被质疑到烂
不过Tesla放话pure vision，死忠粉丝就会继续信(摊手)
要讲4D imaging radar
得先从目前广泛在应用在ACC的雷达讲起
(1) 可以量测到静止物体
(2) 量测距离、角度、相对速度，但不包含高度资讯
https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg
nuScenes数据库
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
黄色的点是车用雷达的数据
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
会有侦测到人孔盖、桥墩等静止物误作动
避免错误侦测造成急煞，只输出可动的物体量测
4D Imaging Radar则可以量测距离、方位角、高度角、速度
https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg
几家发展4D Radar的厂商
Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能采用他们方案)
https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI
The RadSee 4D Imaging Radar
https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM
radar一直都有着直接量测距离(不需经过运算)
有系统强健性(robustness)的优势
对4D imaging radar重点在于能够得到高度的物理量，不需滤掉静止物啦
高分辨率反而次之，因为再怎样高的分辨率依旧比不上lidar
但相对光达而言，雷达在恶劣劣天候下表现好很多
当然lidar也持续在演进
FMCW lidar (frequency modulated continuous wave)
可以直接量测速度，因此不需透过算法推算
https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg
2021年Mobileye总裁&首席执行官在CES的演讲
Mobileye的纯视觉方案SuperVision(ADAS)(Mobileye称之为Lv2+)
https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg
Lv4自驾要求的MTBF高于视觉系统所能提供
https://i.imgur.com/17c68zf.jpg
Mobileye认为要达到Lv4自驾需要redundancy
所以需要两套sub-system达到true redundancy
1. camera
2. radar + lidar
https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg
https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg
https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg
https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg
那时候也有提到4D Imaging Radar
https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg
上述资料，2年前我在板上好几篇回文都提过
#1WRyS6M7
2021.04.09
R: [分享] 特斯拉FSD beta 来比眼力有没有比AI好
#1WSvztgR
2021.04.12
R: [新闻] 特斯拉下个版本FSD接近完成最终不需雷达
#1WzEAEno
2021.07.19
R: [情报] 比Tesla自驾还强的王者 MobilEyE
#1Xam982N
2021.11.16
R: [讨论] ACC撞防撞车是不是设计太智障
当时只要提到Tesla想靠纯视觉达成全自驾太遥不可及
马上被好几个特定ID(激进Musk粉)推文狂质疑或跳针
直接说好了
就是在说LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej这些ID啦
※ 引述《DYE (请不要发我水球 收不到)》之铭言：
: 现在教主去开麦拉拉了
: 好像就没人发特斯拉的新闻了
: 我来发下半旧的闻
:
: https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/
: 之前特斯拉申报给欧洲与中国的资料里揭露
: 有新的硬件变更
: 骇客流出的是FSD HW4.0 电脑拆解
: 推动往全自动驾驶的算力上
: 一般推测是 3.0 的两到四倍
: 但是特斯拉之前承诺给老车主 3.0就能达成自动驾驶
: 或许会免费更换硬件
: 或是一套较不完整的全自动驾驶
: 4.0 据称有11个摄影机
: 其中比较新的是在前方往下的角度
: 依照伪装车的照片 可能是在大灯角上
: 因为原本的摄影机在前挡风玻璃上侧
: 造成车头以下 近距离有盲区
: 可能存在风险
: 这次安装新位置消除这部分问题
: 另外新增新的毫米波雷达
: 这被称为 Phoenix 的高分辨率雷达
: 在特斯拉完全拔除雷达后三个月回归
: 据称这雷达能分辨物体的高低
: 所以一部分报导被称为 4D 雷达
: 据说有接近光达的能力但是成本只有光达的一半
: 最终如何
: 可能三月一号能揭晓
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