先讲结论
传感器传感距离比人眼还远，问题在感知上(确认前方是否有车)
1. 雷达并不是侦测不到静止物
但为了避免误作动，选择只输出移动物体量测
2. 摄影机会有少数例子无法感知的情况(斜著的货车、翻覆的货车等)
车厂了解目前做的是ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)
站在车厂角度，系统定义既然为辅助驾驶
遇到静止物体没反应比误作动影响小的多
[雷达]
(1) 绝对可以量测到静止物体(距离、角度、相对速度等资讯)
(2) 但不包含高度资讯
nuScenes数据库
https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg
黄色的点是车用雷达的数据
https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg
无法确定雷达传感到的是前方车子、地面人孔盖、悬挂的交通号志标/看板
为了避免错误侦测造成急煞，解法是只输出可动的物体量测
案例：[讨论] CRV5自动煞停误判!?(内有影片) 本板文章 #1Vcbk7IU
应该是雷达侦测到减速丘的反应
https://www.youtube.com/watch?v=h-qyJ-xvj5E
另外像推文提到的，三菱的FCM和Suzuki的AEB也有类似情况出现
推 bibobibo1920: 以前看过类似的急煞状况，虽然不知道原理，但我觉得10/29 21:24
→ bibobibo1920: 是跟地板的减速带有关？ 10/29 21:24
→ aal : suzuki的看到减速带也会误判直接煞停 10/29 21:36
不过目前有不少3D雷达的研究(涵高度资讯)
或许哪天成本够低可以搭载在实车，可以有效解决目前静止物感知的问题
[摄影机]
深度学习无法辨识一些极端案例，例如Tesla就有不少起和货车碰撞案例
案例1：2018年发生在美国，Tesla追撞静止消防车
NTSB调查结果
https://i.imgur.com/GBSajUf.jpg
https://i.imgur.com/TtZnrcp.jpg
https://i.imgur.com/7952UcL.jpg
NTSB Report On Tesla Autopilot Accident Shows What's Inside
And It's Not Pretty For FSD
https://reurl.cc/xZV2Rb
案例2：特斯拉在国道上撞上前方翻覆的货车
根据美国密西根大学M-City自动驾驶实验室主任彭晖的说法
注: 彭晖是自动驾驶领域的大人物，另外他是台湾人喔
自驾重要技术分为
1. Sensing(传感)
2. Perception(感知)
3. Planning(规划)
4. Control(控制)
最难的是感知，也就是确认传感到了什么东西
电脑在感知上绝对不如人类
也许电脑已经可解决98~99%，但最后的那1%才是最难的
Keynote from Dr. Huei Peng at 20/20 CCAT Global Symposium
https://www.youtube.com/watch?v=qZzuWMUuLis
影片很长，有兴趣慢慢看
2019加州DMV的报告
从测得多以及跳脱率来看，Waymo和GM Cruise绝对领头羊
中国投资的几家也不差
https://i.imgur.com/lBQJb0b.jpg
以加州Tesla Model X的车祸案例来讲
https://i.imgur.com/aBJL4Fi.png
1. 开启ADAS系统车祸是驾驶分心造成
2. 认为需要定义紧急情况下的需求规范
另外彭晖也不看好Lv5自驾车
而是在范围内保证安全的Lv4自驾车(负责任的做法)
https://i.imgur.com/c4vJW1n.jpg
※ 引述《seansho (Sean)》之铭言：
: 原文连结：https://youtu.be/hcJmr6WrR1s
: 原文内容：没有文字报导，详见youtube连结
: 心得/说明：看起来是Mazda的车遇到静止工程车撞上了，想问问各位大大这种静止车的情
: 形每家acc是否都无法避免？虽然有主动安全系统但还是不能太依赖啊～
: 原文连结：
: 原文内容：
: 心得/说明：(30字以上)
: ＊转录新闻/情报，必须附上原文及网址连结及心得或意见30字(不含标点符号)＊