补充一下TSS容易被搞混的LKA和LTA
LKA(lane keeping assist)
以扭矩控制
只在有需要(接近道路边线)时修正，也就是反复来回修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
LTA(lane tracking assist): continuous support
以转角控制，随时进行修正，车道置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
以图中的转向系统为例
https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg
1的位置是EPS，属于rack type
2的位置有torque sensor，差不多在pinion位置
3的位置有angle sensor，装在方向盘下方的column上
印象中2019年式的RAV4只有LKA
后来的版本则是改成LTA
在ACC模式下加减速/转向都是线控
不过LTA只允许在一定的转向角度范围，方向盘转角超过会解除
而坊间常用的openpilot(开源)同样是透过角度控制
※ 引述《oscar316103 (oscar)》之铭言：
: 附上版友补充tss 内容
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