本鲁就以前所学提供大大们讨论(大部分快忘光了，有错误麻烦纠正)
由于轮胎是弹性物质，滚动中的轮胎受力时会因压缩而变形，而在加速时接触面前端
受压缩而变形，使得车辆正向力向前平移一段距离，产生一个阻止轮胎滚动的力偶。
而在煞车时，滚动中的轮胎，承受刹车扭矩的作用而减速时，胎面与地面接触面前端
之胎面，将受拉伸而变形。此时地面对接触面的水平反作用力为一种逐渐变化的分布
力，其合力则称为刹车力。
而煞车力的大小则会受滑移率(滑差,slip ratio)影响，如下图
http://i.imgur.com/6KMI90i.jpg
各种轮胎的特性图不尽相同，通常是由轮胎厂实验而出。在轮胎的研究领域有许多种
非线性轮胎模型，分别有理论模型及半经验模型，而在诸多轮胎模型中，magic
formula tire model能精确地计算出相关之轮胎力，已广泛的被应用于车辆运动与控
制之研究上，该模型是借由实验，取得相关参数后进行曲线拟和所求得的方程式，其
中包含垂直负载、轮胎滑移率、轮胎侧滑角及轮胎参数等。magic formula 如下图
http://i.imgur.com/8qgf73c.jpg
其中F_(x_i)为车辆纵向力、λ为轮胎滑移率、
B_x为轮胎劲度参数、C_x为轮胎形状因子、D_x为轮胎峰值参数、E_x为轮胎曲率参数。
所以我们可以明显看出，影响轮胎制动力的因素为滑移率(BCDE参数中包含车重，也是
会影响)，因此ABS通常将滑移率控制在15~30%左右使得车辆能够产生较大的制动力，
从而使得车辆能更快地减速。
对车辆动力学有兴趣的本鲁提供几本书供参考
Pacejka, H. B.,"Tyre and Vehicle Dynamics"
Gillespie, T.D.,"Fundamentals of Vehicle Dynamics" (此本好像有中译本)