hi 各位先进晚安,
网上看到一种方式,对 Robot TCP　自动校正影片一直有些不解
影片：https://youtu.be/Cn7GMMT_W7E
我目前理解的是它运用一样的路径画出两个圆，计算出圆心座标
但是我使用了两种方式
１　已知圆周两点与半径求圆心
２　已知圆周三点，求圆心
自己用简易的感应 Sensor 记忆座标后,
在tool_orig(碰撞前),tool_new(碰撞后)所画出来的圆, 都是同一个圆心
请问该怎么找出碰撞前后, 找出不同的圆心呢?
如果能帮上忙, 愿意奉上微薄1000P币, 谢谢

如果我没有理解错误 他是抓取经过雷射的四个时间点座标碰撞前 4座标时间相等 判断正圆 碰撞后因为时间差 判断为椭圆 再去做校正动作你把一个圆椎倒置 切一刀 倾斜再切一次 再上方再切一次

感谢 rob 大, 时间差的部分我能理解, 问题在于所走的路径都是同一个 PATH , 所以抓取的点都是同圆周上的, 求出的圆心怎样都会是唯一解... 您所提的圆锥, 小弟不才未能理解

他演示的部分 针尖上下相对不动 上方画圈 不就是圆锥形

理解, 碰撞后针尖第一圈与第二圈轨迹形成梯形圆锥!!

矫正的部分我可能说错了 看起来是两次深度不同的正圆但是因为针斜放了 所以两个圆偏移的时间差不同

对!正圆时间差推算出两个不同圆心的座标,这就是我疑惑之处

如果针没有歪 上下两个圆同圆心 会是正圆柱体但是针歪掉了 所以上下两个圆 大小相同 但是圆心不同网络找来的示意图 https://i.imgur.com/mCgwy0A.jpg

对, 确实会得到四个不相同的弧长, 所以我该用哪个跟弧长有关的求圆方程式呢?哪种方式可以用不同弧长去推出不同圆心呢?

四段时间加起来是360度 下去算跟中心点的差距应该就行了？https://i.imgur.com/ZVgrr1v.jpg算出两次画圆的绿线 再配上升降的距离 算出角度