交流一下个人想法，有错还请指正
※ 引述《h1981127 (NEST)》之铭言：
: Oculus 和Sony 都是采用影像辨识定位
: 这种定位的好处是头盔上只要装led就好
: 可以减轻头盔的重量与设计上的麻烦
两种定位技术应该和头盔整体重量没有什么关系，LED很轻，但vive的photodiode
sensor也没有重到哪去，更何况Oculus用的LED比Vive sensor还要多，连后脑都要
拉线过去摆LED，我想光比较定位系统重量应该相差无几。
(vive 32 sensor，oculus 44 LEDs)
整体头盔重量关键应该不在定位系统，比较像是在电子机构的功力，要轻、要坚固、
要舒适、要美观，还要低成本
实际上，以重量而言Oculus(440g) < Vive(555g) < PSVR(610g)
而Oculus和PSVR都是使用光学定位，所以定位技术应该和重量没什么关系
: 坏处很明显，原地游玩就算了
: 定位距离与定位精度在room scale模式下都显得不足
: 依照我的理解，定位距离应该是跟sensor灵敏度有关
: 定位精度则是跟sensor分辨率（总画素）以及快门时间有关
: 若是要改善以上的问题，是否只要升级现有的相机sensor就好
: 还是说有其他我没想到的地方
: 不知道板上有没有熟悉这一块领域的大大可以帮忙解惑
不知你指的“sensor灵敏度”是否可以看为“感光度”
如果是感光度，它拉越高噪声就多，对后面处理的负担就越大，所以无法一直拉高
而相同感光度下，LED的亮度太低时，距离太远就收不到，但亮度太高，近距离
又可能出现耀光鬼影等问题，加上LED需要闪烁，由暗到亮时亮度太高可能出现
其他问题，所以这一切都需要取得一个相互间的平衡设置
至于距离问题，我觉得除了太远时LED亮度不够以外，或许也和分辨率有关
先看看Oculus的定位方式，是利用高速IMU（1000Hz）加上光学定位
为什么不只用IMU定位呢？
因为会累积误差，用在短时间的高速位移/角度侦测还不错（因一秒取样1000次
回报500次），但长期的噪声误差累积下来，将无法判断物体位于空间中的位置
https://goo.gl/cQb8lO
而为什么不只用光学定位呢？
最明显是因为无法判断高速移动，或许是因为每个LED需要10个frame才能重新定位
https://goo.gl/nvjMLc
所以，或许可以推测，O家利用IMU+光学用来判断头盔角度/面向，然后用IMU判断
短时间高速移动下头盔的位置，用光学修正长期头盔位于整个空间中的位置
而O家用户回报的通常是距离单摄影机3.5公尺后明显追踪不稳定，2.5公尺内很稳
https://goo.gl/bF6Hsb
我猜这“不稳定”应该就是属于“光学定位端失效”导致的不稳定，因为IMU持续
运作中，可以想见是整个头盔位置跳动，而不是角度跳动
（我没有玩过Oculus，有错请指正）
而为何光学会定位失效？
我们看看这个影片：
https://goo.gl/gA95I5
可以发现：
1. 每个定位点因为需要闪烁来编号，而闪烁时摄影机看到的光点忽大忽小，形状
也不断改变，导致定位出来的位置也不断抖动（注意看头盔放桌上不动时，
每个LED编号的文字）
2. 位于边缘的定位点非常不稳定，编号还会乱跳
3. 定位点光源不够大/不够圆似乎都不会被编号
然后再看看此影片：
https://goo.gl/ZUeFHT
注意上面中央的15号LED，可以看到他因为在边缘，时有时无的定位，也导致了
整个头盔3D module不断跟着15号LED偏移
由以上资讯推测出，光学定位精确度就是无法很高（其实影像处理定位因噪声/解析
度等问题原本就无法很精准，这边说的是Oculus并没有比较神奇的解决那些问题）
而分辨率方面，Oculus camera FOV是100x70度
https://goo.gl/fCvLKO
而Oculus camera分辨率最高是1080P
以横向100度、1920分辨率来换算，
距离2.5公尺远时，两个pixel间对应实际距离是2.27mm
距离3.5公尺远时，两个pixel间对应实际距离是3.18mm
也就是说如果光学定位有1 pixel的抖动，实际上在2.5公尺时，头盔是2.27mm的抖动
但如果用更高分辨率的camera，假设是4k的，横向3840点，
那么一样是1 pixel的抖动情形下，头盔要拉到5公尺才会有2.27mm的抖动
所以分辨率增加会改善可定位距离，改成4K理论上就是到5公尺还能接受
但增加分辨率同时也会增加资料传输量/定位系统运算量，还是得取舍
目前Oculus要room-scale已经需要至少3个USB3.0传资料了，
增加分辨率这条路将来应该不太会被选择