因为工作需要，经常会测试一些稀奇古怪的新产品。最近新入手的是Ardupilot
官方网页在 https://code.google.com/p/arducopter/
这是一个国外的opensource project 功能上已经相当完善，几乎所有无人飞机要有的功
能都有。加上是open soruce产品，因此硬件部分单价并不贵，整个弄起来大概一两万可
以搞定。
当然，本文非详细测试报告，我只就测试后的感受简单的说一下。
目前多轴控制器产品价格在1000美金以下的我大概都玩过，也的确，卖个贵的的确好调整
，人机接口也方便操作。不过厂商也非省油的灯，如果只花这个价钱，大该都只有最基本
的UAV功能像是;自动起降，定点停悬以及自动返航。剩下的航点操作等等有的没的都要另
外花钱买。不过花钱的好处是这些产品的设定都已经最佳化过，较合适大多数使用者。
这次测试的是Ardupilot Mega(以下简称APM2.5)，就把她想像成完整功能的UAV，不过毕
竟是工程师的玩具，拿到一堆电路板，剩下的就全得自己搞定。
安装部分还好，APM2.5已经将周边设备的接头都弄好了，所以到目前并没有动用到銲枪。
主控版上已经内建G sensor, gyro, 磁力计，我另外还外挂无线的data link跟gps。
也许是运气比较好，APM默认的PID参数(跟自动控制有关)刚好符合手边的载具。因此大约
花了一两个工作小时，把说明看完，随便接一接，直接起飞就很稳定了。遥测讯号也都ok
，因此第二天就测试gps模式。
gps模式第一次切到定点停悬就被吓到，高度瞬间掉落一两公尺，也有过度控制的现象，
特别在有风的情况。后来将P值调小之后有改善，不过空中飘移情况还是蛮明显的，大约
在半径两三公尺上下左右飘移。说实在，把双手从遥控器放开，相信他的自动控制功能还
是得有点心脏。
另外还试了一下自动返航功能，也是一样，飞机就像喝醉了一样左摇右晃的飞回家，偶而
会有过度修正的情况，不过大致上是在"不会坠毁"的等级。
这个产品另外还有额外的感应器包含光流感应器，超音波传感器，电压电流传感器，额外
的电子罗盘。我猜想加上光流感应跟超音波之后，定点停旋情况应该会好一点吧。
PID参数也是麻烦的地方，一堆参数要测试，等有空再说吧...