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: 等充完电再来测试脚踏车模式跟跑步模式
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: 跑步模式号称极速20km/h，呃我可能要需要先弄顶安全帽+护肘/护肘/护掌再来测试看看
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自己回文一下，经过这几天测试，有一些新发现
Hypershell的ai自行判定模式其实比较保守一点，大概就是让身体的动作变轻盈
不过如果切到特定模式，例如上下楼梯、跑步、自行车模式，就会变得积极主动
例如步行、跑步模式就有种被机器脚拖着走的感觉
自行车模式倒是有显示出一个问题，先说说使用状况
骑脚踏车的时候，大腿会上下摆动，外骨骼的马达就会上下不断的把大腿抬高+往下压
但由于目前马达属于“直驱型”，没有传动系统，也就是马达电机出力比大概是1:1
很快就到最大出力的高原区，全部都靠“电调”去处理
好处是蛮安静的，但在自行车模式就显得“扭力不足”
大腿抬高+往下压最多就是帮使用者提高划脚踏板的转速而已
中档位还可以用，一到需要高扭力的高档位时，体感辅助力道雪崩式下降
我在松山机场6号水门的自行车练习环状跑道测试时，那边时常有大逆风
加上我把档位拉高，这个时候外骨骼的帮助就很有限
之前有人贴的军备局那种，我看了一下应该是单腿有两组马达
靠近臀部一个，膝盖再一个
Hypershell毕竟是轻度使用，所以只有靠紧臀部一组
要提高出力我觉得其实跟电动车的解决方案有点类似
1.加大电池量，我猜电调那边还可以再拉高性能，但就是航续会很难看
4小时可以用完的电力，挤到20分钟内用完那种感觉XD
所以需要加电池
2.驱动模式改成“皮带传动”，类似摩托车那种前后齿设计
通常皮带驱动设计可以把电机出力放大到1:3
针对特定高出力需求，例如上肢要搬重物，可以进一步拉大前后齿的齿比
（越野机车就是比一般档车的前齿还小，后齿比一般档车的后齿还大，
我看美国厂商做的上肢外骨骼就有用到类似皮带驱动设计）
缺点就是体积大，而且噪音很吵XD
而且马达加皮带驱动不知道为什么很常看到马达轴心歪掉
一旦马达轴心歪掉还会再多一个“咖咖咖”的噪音
直驱马达反而不会有轴心歪掉的问题
3.加马达，增加出力点（军备局方案）
但这个其实也要加电池量啦
不过目前下肢外骨骼如果以单兵步行、跑步、快走、上下坡、上下楼为主的话
以hypershell的左右双马达我觉得就非常够用
下肢真的以“辅助肌力不足，减少疲劳，稍微提升移动速度”即可
上肢的外骨骼比较偏向搬超重物为主，例如左右手各拿一挺M240开干那种XDDD
或是有人提到砲兵，单兵左右手可以各拿一枚155mm跑弹，增加射速之类的
不过上肢可能还要搭配腰部外骨骼比较不会受伤吧
但说来说去上中下肢外骨骼都有，好像还是最佳解
回到其他模式的感想
单纯上楼模式就是感觉有个仆人把脚抬起来，踩到地后帮你压腿，顺便带动大腿抬起身体
下楼模式一开始感觉不明显，但一旦脱下来就会感觉外骨骼帮助很大
马达都会默默的帮你减缓下楼时对膝盖的冲击
我体重比较重下楼时其实膝盖会微酸的，会觉得脚蛮重的，但用外骨骼就很轻盈
下楼速度快很多
走路模式我觉得机器人会拖着人走路外，连带的提高步行速度到接近“快走”的状态
原本走路时速大约3~5km/h，外骨骼可以拉到4~7km/h而且不太会累
其实还有一个快走模式，我觉得体感速度可以拉到8km/h以上
但没长时间尝试就是了
一般跑步模式其实就很积极了，高出力模式全力奔跑的情况下会变很快
但是全力奔跑状态下跑步为了迎合速度，步伐会变小外，身体重心会不自觉压低
还有就是煞车感觉花点力气，其实我觉得全力奔跑下的煞车都是重脚煞车
感觉有点伤膝盖
目前测试到这里
之前提过的DNSYS X1我也一度想买，看起来体积更小，但就是电线会外露
其实比Hypershell更适合随身携带
不过外骨骼一旦有人开了市售产品第一炮，之后的演变就很快了
我打算过个2～3年再买新一代的产品
比较暴力等级的产品可能要等到5～6年后
搞不好到时候会有人工外骨骼的比赛呢XD