ispace 公布了 HAKUTO-R 的飞行资料分析
https://ispace-inc.com/news-en/?p=4691
ispace Announces Results of the "HAKUTO-R" Mission 1 Lunar Landing
Scott Manley 也做了一支影片。
https://www.youtube.com/watch?v=2JlUnOAiMm4
Why Japan's Moon Lander Crashed Due to An Unbelievable Computer Bug
任务失败的主因是由于 HAKURO-R 在自动降落的过程中飞越了一个
陨石坑，陨石坑边缘的急遽高度变化导致飞行器的无线电高度计回
报了高度在短时间内变化了三公里，飞控软件的设计把这样的剧烈
变化视为传感器故障导致。
（补充：回去看了 ispace 的文章，只有说是高度读数，并没有明
确说是无线电高度计，无线电高度计是 Scott Manley 影
片说的。不过我想不影响文意。）
飞控软件不信任无线电高度计的结果就是误差一直累积，到了降落
的最终阶段、飞行器“完美地”控制速度、下降到它所认知的月球
表面、随时要碰到地面时，实际上飞行器还离月球表面五公里。
最后就因为燃料耗尽而坠毁、任务失败。
而控制软件没有预料到无线电高度计会有如此剧烈的变化、事前的
模拟也没测出来的主因之一是，ispace 在做完 design review 和
模拟之后改了任务地点，导致飞行器会飞越更极端的地形、因而触
发上述的 bug。
ispace 也说他们会记取此教训改进之后任务的验证、模拟流程。
Scott Manley 提到之前也有类似的例子：
2016 欧洲和俄罗斯合作的 Schiaparelli EDM，在降落火星的过程
中，打开降落伞之后着陆器的旋转速度其惯性超过传感器的上限，
配上其它传感器资讯，使得导航系统得出结论认为它自己的高度是
负的，最终引发一连串不正确的动作导致坠毁。
https://en.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM