安安
小弟我看PID
就p比例
I积分，
D微分，
https://zh.m.wikipedia.org/zh-tw/PID控制器
这是维基百科上讲的
当时在新墨西哥号战舰上进行测试，利用控制器控制舵的角速度，利用PI控制器可以角度
误差维持在?2升H内，若加上D控制，角度误差维持在?1/6陛A比最好的舵手还要好。
上面说，可控制输出角度
但我看不懂输出明明是积分和微分，
跟输出角度有什么关系？
求跪答案

利用PID控制器算出的数值控制伺服阀的开度伺服阀开度大则船舵转的快, 反之开度小则船舵转的慢如果输入PID控制器的数值是船舵的角度, 那P代表误差值I代表误差累积值, D代表角速度所以你可以想成误差大(P或I成份大)时, 加大伺服阀开度\让船舵可以快速转到定位, 角速度大(D成份大)时, 要适度减少伺服阀开度, 避免转过头(overshoot)

楼上已经讲得很好，补充一下，让你更好去想像开车时假设定速在100，当前速度只有80，所以误差20P值乘上误差就是要增加的油门，误差越大，油门越大假设时速到了100，但是开始上坡了，P控制器无法满足这时候就需要积分I，把所有时间的速度误差积分起来你可以想像成上坡的时候，油门本来就要一直多踩一些微分D有点"预测"的味道，防止overshoot

输出微分积分？应该是误差对时间的微分与积分如果是问实作的话，简单就是用差分与数值累加取代拿op做类比电路就没取样问题，取而代之就是各零件的非理想特性造成的影响

推解说

用微分的时候要小心 传感器不够干净会造成很多高频噪声