→ yuleen123: 换工件之后机器人要重新 teaching08/19 20:46
→ yuleen123: 车床常用的还是 bar feeder 08/19 20:47
推 choral: 点对点的方式需要大量时间teaching,有些用座标指令的虽然08/19 21:26
→ choral: 快很多，但还是颇花时间08/19 21:26
→ choral: 因为要校到准还是要点对点 囧08/19 21:32
teaching点位的确需要时间
不过其实在系统上可以做些减少teaching的设计
如果以车床直角座标取放为例
真正要teaching的只有两点：主轴位及料盘位(如果有的话)
其他的中途经过点并不会因为工件不同而有影响
在第1次设定时要花最多时间，把所有点位都教好
但之后若因为换工件需要教点时，只要教导上述两点即可
我认为5分钟内可解决。
这种东西要看投资回收率，机床加装机械手的附加价值通常由机床厂来做最合适
尤其直角座标系，客户不装，直接出机床；客户要装，外挂加装。
而且可以24hr加工，换算一下可以节省的人工，以及回本时间，这块真的有机会。
推文中有提到铁屑卡在夹爪的问题，其实不用担心，手臂是一般是外置型的，
，用个电动(or气动)安全门隔离机床和夹爪即可
手臂完整一点的是3轴，如果要cost down，2轴也可以做得到(含料盘)。
一般做手臂为主业会有风险，面对找不到客户及机床厂的模仿
但如果你家原本是机床厂，投入做手臂反而比较有利
，不必担负找不到客户的风险，对你来说手臂是附加的，不是主业。
另外，手臂一般用在工作环境差的行业最适合，车床铣床我还不敢说
但像锻造、注塑机、冲床这几项，手臂绝对是趋势。