四轴快要做完(用到SPI+I2C+GPIO)，正在想要怎么启动所有硬件才好。
现在有两个方案：
一个就是用程式启动，在rc.local里设定开机后自动加载，
(程式不经由任何module直接控制SPI/I2C/GPI)
可是这边有一个问题是，如果程式无故crash(虽然现在没遇到过)
我需要一个机制让程式重新启动(当该程式已经不在执行状态时)
请问有无建议？
程式我已经差不多写好了，借由RT linux kenel的帮助
latency可以稳定缩小到1ms内(控制周期为4ms，这样算及格了)
另一个是模组化，变成我要写一个module去控制I2C/SPI/GPIO modules
我不知道这要怎么做到，我自己的理解是，
这好像用一个module去控制两个usb device一样，
手上的书有提到都是分别控制I2C/SPI的，没提到合在一起怎么解决。
因为I2C的control要随着SPI读到的数据改变，所以一定要有一个module两边都能沟通
不知道这两种方案孰优孰劣，板上先进可否指教？
用第2种方案我有点怕因为module化而使latency变差就是