在推导模型之前，我想先讲讲数学
举 AD/DA 为例
也就是数位/类比转换器
不对，我要讲的是伺服马达
举一维 X 座标马达为例
f(x)=y
其中，x 是自变量，代表我想到达的座标，y 是真实到达座标
因此理想模型是 y = x
但事实上会有误差，这里有几个必需注意观察的点
1。正比线性
f 曲线可能是微微向上
也就是 x = 10 时，y = 10
x = 20 时，y = 25
x = 30 时，y = 40
不成正比，微微向上或更平缓；但大致成正比
2。重现性
x = 5 , 移动至 x = 10，这时 y = 9
x = 15, 移动至 x = 10, 这时 y = 11
能理解吗？并不是多少 x, 就每次都会出现一样的 y 值
而是由不同的方向移动至 x 值时，y 会残留一些差异
这很像磁滞曲线，或者我们可以称它为鞭尾效应
3。分辨率
x = 5 or 6, y 都是 5
x = 10 or 11, y 都是 10
不是你把 x 表达到小数下两位，我就也能把 y 移动到小数下两位那么精准的
你怎知我马达在移动时，不是一跳一跳的？