在 Controller Area Network (CAN) 中，当一个节点发送一个 frame 时，它会先发送
header，然后是 payload，最后是结尾的 CRC 和 ACK 讯号。如果在这个节点发送
header 的过程中，其他节点也开始发送资料，则这个节点会暂停发送，直到其他节点发
送完资料为止。这是因为 CAN 使用了优先序制度，当系统中有多个节点同时发送资料时
，只有优先序最高的节点才能继续发送，其他节点必须暂停发送，等待其他节点传送完资
料之后再重新尝试发送。
在 CAN 中，优先序是由 CAN ID（也称为标题）决定的。CAN ID 是一个 11 位二进制数
，优先序越高的 frame 会有较小的 CAN ID。当多个节点同时发送资料时，接收器会先接
收优先序最高的 frame，然后再接收其他 frame。因此，如果一个节点在传送 header 的
过程中，其他节点也开始发送资料，则这个节点会暂停发送，直到其他节点发送完资料为
止。
在 CAN 中，transceiver 的主要职责是在物理层和通信层之间传递资料。它会在接收到资料后将资料转换为物理信号，并在收到物理信号时将资料转换回
通信层。Transceiver 不会直接参与传送资料的过程，而是接收到资料后将资料转换为物
理信号，并在收到物理信号时将资料转换回通信层。因此，如果一个节点在传送 header
的过程中，其他节点也开始发送资料，则这个节点会暂停发送，直到其他节点发送完资料
为止。
ChatGPT 说的，看不懂也不要问我.....
※ 引述《dces4212 ()》之铭言：
: 内葛阿
: 我在研究 CAN 的规格的时候遇到个想不通的点，
: 我们知道，在 CAN bus 里面，当一个 sender 收到与自己正在传输的位元不一样的准位
: 的信号时，也就是它原本正在送 1，结果收到 0，它会知道发生碰撞，并且让出 bus 给
: 正在传输的节点。
: 问题来了！
: 如果 header 已经传完了，当下正在传输的是 payload，并且正在传送 1 的资料，这时
: 刚好其他节点开始说话了，并且发送 0。这样不就造成即便 can_id 是最小的 frame，
: 也就是优先序最高的 frame，也会失去这次发送资料的机会？！？！
: 还是说，transceiver 的实做会在收完 header 的那几个位元之后，就停止自己这个节点
: 的发送，直到其他节点传送完资料，才会再次发送待传送的资料，以避免上述情况发生？
: 蛤？