(前情提要在LinuxDev板，#1M4NwTYZ)
改写得差不多了，来分享一下后续
(正在等加了天线的RF module，拿到了再找好天气试飞)
先给source code https://github.com/gnitnaw/RTPiDrone
(mkdir build; cd build; cmake ..
后 make doc可以看到编好的文件，记得要安装doxygen)
讲一下跟本板有关的事项：
- linked list很好用
去年的版本我已经发现周期会不定时突然暴增找不到原因。
今年这部份解决了，是卡在file i/o上。
每 1 or 2个 控制周期(4ms)我会将四轴当下的state存下来，
可是SD卡有时会突然不回应(idle快一秒)
四轴飞控如果半秒没刷新state铁挂。
(SD卡会有这样的问题有可能是因为wear leveling的关系，
问题是你不可能不用wear leveling)
所以解决方案就是另开一个thread作file i/o
当有data要存下来时，把该data保存在linked list的最后，
然后叫醒(pthread_cond_signal)做file i/o的thread
该thread会从linked list最前面开始存入，直到该list只剩一个item。
(因为是thread，控制周期一到它会让出CPU，就算i/o没结束)
- 控制周期的问题
普通的non-RT Linux是不可靠的，你得用Preempt RT或Xenomai
使用以下的函式可以指定在某绝对时间Time醒来。
(不过建议先把ntp关掉就是)
clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME, &Time, NULL);
使用Xenomai的情况下，误差差不多200us左右
Preempt_RT在priority max的情况下会比Xenomai更好。
- 通讯模组
我是用nRF24l01，支援SPI，可以把读取时间降到最低(8Mbps)
如果改用UART接口会慢很多(最多115200bps)
(慢不要紧，可是Preempt RT/Xenomai都会导致系统吞吐量下降)
(CPU负担增加，real time效果也会变差)
不过nRF24l01的问题是讯号太差，我最多只能离5公尺远，不然收不到讯号。
其他的东西因为跟本板比较无关，就先不说了。
有问题推文问好了。
最后，感谢大家的协助，我从本板学到很多。