大大们晚安
小弟最近在看jserv大大的mini-arm-os遇到了些问题
在 https://github.com/jserv/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c
其中的
unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void))
{
stack += STACK_SIZE - 17;
stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP;
stack[15] = (unsigned int) start;
stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */
stack = activate(stack);
return stack;
}
他直接把自动push的值设定好之后(此时是特权级的thread mode),然后就直接在lr上写入
0xFFFFFFFD(之后activate函式会把bx lr给pc),然后就直接用handler返回的形式跳到用
户级的thread mode，并且自动pop出stack内的值回暂存器
而根据这张图
https://i.imgur.com/SpobiVy.jpg
由特权级的thread mode到用户级的thread mode的方法应该只有修改CONTROL暂存器，并
没办法直接用handler mode返回的方式去到用户级的thread mode
而在找资料的过程中，发现以前这个函式好像是长这样
unsigned int *create_task(unsigned int *stack, void (*start)(void))
{
static int first = 1
stack += STACK_SIZE - 32;
if(first) {
stack[8] = (unsigned int) start;
first = 0;
} else {
stack[8] = (unsigned int) THREAD_PSP;
stack[15] = (unsigned int) start;
stack[16] = (unsigned int) 0x01000000; /* PSR Thumb bit */
}
stack = activate(stack);
return stack;
}
有区分第一次进入用户级的thread mode，并在第一次进入时修改CONTROL暂存器的方法，
之后才用从handler mode返回的方式去执行
这在06-Preemptive
https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/06-Preemptive/os.c
void task_init(void)
{
unsigned int null_stacks[32];
init_activate_env(&null_stacks[32]);
}
也有残留(?)，可是不知道为什么之后的版本都没有了(除了06外)，都是直接返回到
user_task
后来我又看了程式码，发现在reset的时候有一个reset_handler的中断，我那时就猜测
可能在reset时cortex m3是处于handler mode，此时用异常返回的方式进入user_task也
是合情合理的事
但在程式码看的差不多的时候，想要上机测试看看时，却发生了问题
机器没反应.....
我使用的机器是STM32F103C8T6，使用04-Multitasking会有问题
https://github.com/embedded2015/mini-arm-os/blob/master/04-Multitasking/os.c
print_str("OS: Starting...\n");
print_str("OS: First create task 1\n");
usertasks[0] = create_task(user_stacks[0], &task1_func);
task_count += 1;
print_str("OS: Back to OS, create task 2\n");
usertasks[1] = create_task(user_stacks[1], &task2_func);
task_count += 1;
print_str("\nOS: Start multitasking, back to OS till task yield!\n");
current_task = 0;
传回来的只有前面两行
OS: Starting...
OS: First create task 1
之后加载usertask和执行的地方完全没有画面....
然后我把06-Preemptive的task_init丢进来后，就正常运作了.....
????????????
所以在开机的时候处理器的状态是特权级的thread mode?reset handler是跑在这个模式?
可是如果这样，那为什么里面会直接从特权级的thread mode用handler mode返回的形式
往PC写入EXC_RETURN?
感觉好乱，没办法好好表达......
感谢