英日皇室两方的交情很久了
1858年（安政五年）日本与英国签订
“日英修好通商条约”（日本国大不列颠国间修好通商条约）
Anglo-Japanese Treaty of Amity and Commerce
第十四代将军 德川家茂（虽然德川幕府不是皇室）
就赠送给维多利亚女王一批礼物
详见这篇：https://www.ptt.cc/bbs/historia/M.1647351710.A.5A6.html
□ [日英] 德川家茂 送给 维多利亚女王 的屏风
1869年（明治二年），维多利亚女王的次男 阿尔弗雷德王子（Alfred）访日
天皇家便开始以英国王室为范本，开始进行交流
1902年的“英日同盟”（Anglo–Japanese Alliance）（至1923年为止）
1921年（大正十年），昭和天皇还是裕仁皇太子的时代
3月3日搭乘战舰“香取”、“鹿岛”从横滨出港，访问欧洲五国，
其中在英国停留最久 5月7日到5月30日
受到国王乔治五世的温暖接待，曾在白金汉宫住了三天
昭和天皇老年后回忆，视乔治五世为“第二の父”。
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裕仁与当时英国首相 David Lloyd George
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裕仁访问爱丁堡
1922年（大正十一年）4月，做为裕仁访英的回礼
当时身为王储的爱德华八世搭乘巡洋舰 HMS Renown 访日
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根据位于温莎堡的皇家档案馆（Royal Archives）所收藏的资料
乔治六世的个人秘书档案里，有三封乔治六世在1940～41年，发给昭和天皇的电报
分别是：1、1940年2月11日，对皇纪2600年的祝电
同12日，昭和天皇返电致谢。
2、1940年3月9日，明治天皇的六女 恒久王妃昌子内亲王 去世
乔治六世发出吊唁电报。同11日，昭和天皇返电致谢。
3、1941年10月22日，昭和天皇的么弟 三笠宫崇仁亲王 结婚
乔治六世发出祝贺电报。同日，昭和天皇返电致谢。
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（此时为珍珠港事件与马来亚战役爆发的大约两个月前）
中间经历二战
战后双方皇室又开始交流
主要的交流：
1953年，当年还是皇太子 19岁的明仁上皇
赴英参加伊莉莎白女王的加冕仪式
在二战刚结束还不久的当时
英国社会的舆论高达七成反对明仁访英
女王或许知道这一点，邀明仁去看赛马，舒缓他的心情
（女王本人是重度的赛马迷，日本赛马界跟英国与女王也有很深的交流）
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1961年，女王的堂妹 Princess Alexandra 访日
是二战后首位访问日本的英国王室成员
1969年，王妹 玛格丽特公主与夫婿访日
1970年，查尔斯王子访日
1971年，昭和天皇与皇后访问英国
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1975年，女王与王夫访日，是首位访日的英国君主
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1976年，明仁夫妇访英
1981年，明仁夫妇参加查尔斯王子婚礼
1983年，王女 安妮长公主 访日
1983～85年，现在的天皇德仁留学牛津大学
1986年5月，查尔斯与戴安娜访日
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7月，德仁参加安德鲁王子婚礼
1990年，查尔斯与戴安娜参加明仁天皇（平成）的即位仪式
1991年，德仁访英
1998年，明仁天皇与皇后以国宾身分访英
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2001年，德仁访英
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2012年，明仁天皇夫妇参加女王即位60周年仪式
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2015年，威廉王子访日
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2019年，查尔斯参加德仁天皇（令和）的即位仪式
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包含德仁天皇、雅子皇后、爱子内亲王、天皇弟弟秋篠宫、秋篠宫长女真子、次女佳子
以及另外一大票皇室成员，全部都到英国留学过。
另外，日本皇室为他国国王去世服丧的例子
在1973年 瑞典国王古斯塔夫六世（Gustaf VI Adolf）去世的时候
日本皇室也曾为其服丧。
各国王室（皇室）之间，都有交流的。