2019/11/29更新支援装置表格
目前好像看板上没有在讨论有关定位系统这一块的，想说把SteamVR定位的原理，整理一
下1.0和2.0主要的差异点，提供给未来要买Index的其中一个参考点(原箱内配的就是2.0
的)
SteamVR 1.0的灯塔相信大家都不陌生吧，是由HTC和Valve共同开发的一款定位系统，
而其名称为LightHouse(灯塔，也称为基地台)，而一代的生产全部都是由HTC制造的，以
下是其定位的方式
https://i.imgur.com/ktj2zpj.jpg
基地台在定位时分为三个步骤
1)发射归零讯号使手把上的感应器做出计时上的归零(开始讯号)
→这个动作就是你在基地台上能看到的红色LED(旧版的是15颗，新版的是9颗)所发出的
2)发射垂直(水平)讯号让感应器去收到雷射讯号
→朝着某一个方向前进扫描，并记录下当时的时间点
3)发射归零讯号使手把归零计时(停止讯号)
→收到讯号停止计时，计算刚刚每个点差异的时间去推算目前位置
而这个扫描动作会在马达会在一秒钟内转动60次，垂直水平各30次，交叉扫描，而有效定
位为每秒30次
其完整运行的动作大概会像是这样(此处以早期工程样本为例) :
https://imgur.com/X87RFwe
模拟影片
https://www.youtube.com/watch?v=J54dotTt7k0
而1.0的基地台目前最大支援是两颗，而其实基地台上也是有感应器的，在BC模式下，C的
那颗都会和B的去同步(例如B做垂直C也做垂直，发出重置时两边也都会重置)，AB则是以A
为主，B为副，这么做是为了避免有障碍物挡到其中一面的雷射，就改为接收对象那颗的
讯号
那以上大概是1.0的基地台运作方式，缺点就是基地台一定要看的到对方(若无则需要同步
线)，且重置讯号容易被干扰，会造成有时候转身或是在某些角度掉定位，也影响到其他需
要仰赖红外线侦测的装置(例如Kinect)，因此有了2.0版本的改进
https://i.imgur.com/BdtjSv3.jpg
而2.0主要改进在哪一些地方呢?
1)不需要再做同步的动作，每颗基地台都是单独的个体
→这边主要做了一个最大的改动，前面有提到，基地台在扫描时会需要一个开始计时以及
停止计时的讯号去通知感应器，而2.0最大的改进则是 "不再发射愚笨(dummy)的雷射光，
而是把发射出去的红外线做边码"
至于是如何做到的呢? 官方的传感器由TS2XXX(VIVE 现有)，或是TS3633改成了全新的TS
4231，而最大的差别在于能解译编码的红外线讯号了
https://i.imgur.com/reNEJvx.jpg
那这样做的原理很简单，就跟遥控器一样，因为能在红外线中编码，因此每一个红外线
出去就知道是哪一个基地台发出的，不需要等待重置讯号的同步，每一个都是独自的个体
，也因为有编码了，所以比较不会影响到仰赖红外线观测的机器
这也是为何2.0的基地台不相容于1.0的原因，因为无法解译编码
2)更大的照射范围以及更精准的动作预测
→这次直接把基地台的表面做成圆弧状间接的提升了照射上的范围(120→150)，前面有提
到都是独立的个体，那也代表着说不需要重置讯号(开始→扫描→重置)，那也因此变成说
只需要一个步骤就好，在侦测上的完成容错率会更大，也支援更多的基地台同时运作
3)成本上的降低
→基地台的马达由两颗(一颗水平、一颗垂直)改为由同样一颗马达带动，但是排列方式改
成了V字型并做在同一颗马达上，因为变成一颗马达，那在运作时的震动以及制造时的成
本会大幅下降
https://i.imgur.com/r2KK209.jpg
以上大概是2.0 vs 1.0追踪上的区别，结论是如果你的追踪范围够大(5m*5m以上)，或是有
一些比较刁钻的区域需要去追踪，抑或者是有房屋规模的需求，能上2.0的基地台就上吧
(2019/11/29)补充目前装置相容总表:
┌──────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
│ │VIVE(一代)│VIVE(一代)│VIVE追踪器│ VIVE PRO │VIVE PRO ｜
｜ ｜ ｜ ｜Tracker ｜ ｜控制器 ｜
│ │ │ 控制器 │(一代) │ ｜(蓝色， ｜
│ │ │ │LOGO为灰色｜ │2018版) │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR2.0 │ X │ X │ X │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
│ (HTC制造) │ │ │ │ │ │
├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│Valve Index │ X │ X │ X │ O │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
└──────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
┌──────┬──────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
│ │VIVE Tracker│Valve │Valve │小派Pimax │小派Pimax │
│ │ 2018 │Index │Index │ │ │
│ │(二代，logo │ │Controller│ 4K │5K/8K系列 │
│ │ 为蓝色) │ │手把 │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│SteamVR2.0 │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
│ (HTC制造) │ │ │ │ │ │
├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤
│Valve Index │ O │ O │ O │ X │ O │
│ 基地台 │ │ │ │ │ │
└──────┴──────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
手机图片好读版:
https://i.imgur.com/MUSWkZ1.png
https://i.imgur.com/1gfME0H.png

补充一下：在单一Lighthouse(A Mode)的情况下，垂直、水平两轴的马达皆是以60Hz运转，两轴雷射也都是60Hz。但由于一代Lighthouse雷射无编码，所以在两颗Lighthouse的情况下，无论是用B+C Mode(无同步线)还是A+B Mode(有同步线)，同一时间只能有一道雷射，也就是说两颗Lighthouse只能轮流打雷射，像是：1号垂直、1号水平、2号垂直、2号水平，这样的顺序。因此成两颗Lighthouse两轴都只剩30Hz，合并起来才相当于两轴皆为60Hz。参考：http://doc-ok.org/?p=1478https://tinyurl.com/y5euwega

steamVR是指软件吧

推!

我比较好奇的是为何都没有一些方式侦测讯号稳定性跟干扰程度，有时候某些情况完全不知道为何讯号特别不好，只能到处猜

长知识 推！

推用心！推分享的精神！也推内容！

话说我的灯塔1.0都24小时不关...不知寿命有多久...

推

请问如原来使用1.0，可以直接升级2.0吗？

不行，旧设备不认识新灯塔 新设备倒是可以认识旧灯塔

好文推推

对了，补充一下，2.0打的功率较高，可以加长距离，但同时会让物体反射情形恶化。有人回报大理石地砖在1.0下没问题在2.0下反而距离地面较近的脚上定位器会很不稳

脏一点的地砖呢(x

感谢分享 推推