※ 引述《yshihyu (yshihyu)》之铭言：
: 1. 为什么一般顺序是 ZYX? 还不是 XYZ
顺序没有公共标准，一切就是看函式库怎么设计
通常就是看哪个顺序最多人习惯使用
飞航术语的pitch-roll-yaw是很常见的定义方式
在一些工具的座标系对应的轴向顺序就是ZYX
: 2. 这顺序跟更换轴向存在什么关系嘛？
: 例如 XYZ 变成 YXZ // 对换XY轴
更换轴向顺序并不是单纯的改变角度顺序
要先算出旋转矩阵，然后再用想要的轴向顺序逆推角度
推导方式可以参考这连结下面的best answer
http://bit.ly/2cTVgKK
: 3. 四元数在做一些物体呈现如果换轴或是某个轴转90度
不清楚你所谓的"换轴"是什么意思?
是说要物体沿着某个轴向选转90度吗?
如果是那样的话就把物体的四元数和代表该旋转的四元数相乘
四元数代表的是一个轴和一个角度
令: 单位四原数的分量各为(x, y, z, w)
旋转轴单位向量为N = (Nx, Ny, Nz)
旋转角度为A
则: x = Nx*sin(A/2)
y = Ny*sin(A/2)
z = Nz*sin(A/2)
w = cos(A/2)
详情可以参考我之前写的这篇
http://allenchou.net/2014/04/game-math-quaternion-basics/