大家好！
小弟最近迷上VR，想要用它来开发一些机器人的应用，但现在遇到一个IK的问题。
我已经成功的做出6轴骨架并且可以用IK拉着端点跑来跑去，但事实上每一个轴可能不是
万象轴，所以必须限制。如第一轴只能转自身的Y轴、第二轴只能转X轴等等（像人类的手
肘也只能单一方向前后摆动、不像肩膀那样可以绕圆圈）。
请问这样限制的功能的关键字是什么呢？或是请前辈指点一下迷津...小弟感激不尽。
另外想到个相关的问题：
想要在VR内创造出虚拟的机器人动来动去（animation)，而且靠近它时，机器人必需做出
互动反应。 请问这可以用Unity3D内的animation搭配collider做出来吗？
题外话，感觉VR可以做出很多有趣的体验，真是好玩的东西。
先谢谢各位了！